![](https://img-blog.csdnimg.cn/06b37e68905f4707a272829c74372b84.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
自动驾驶
文章平均质量分 87
以项目经历为线,梳理自动驾驶多模态融合的重要知识。
Felier.
只要前路可期,哪怕风雨浩荡。
展开
-
激光点云聚类的几种常用方法总结
主要记录下在自动驾驶项目开发中用过的几类基础的、常用的点云聚类算法,主要应用方向是局部动态目标的识别处理。点云聚类常用的算法有k均值算法、高斯混合聚类、层次聚类、DBSCAN等。原创 2024-04-16 10:37:32 · 1110 阅读 · 0 评论 -
ICP实现激光雷达运动畸变补偿
在上一篇文章如何传感器辅助实现激光雷达运动补偿中已经从激光雷达运动畸变产生的原因、常用的方法等方向进行了总结,作为上篇博客的补充,本文将讲清楚如何到底采用ICP(其他方法异曲同工)进行运动补偿。原创 2024-03-28 17:28:03 · 652 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶中的多传感器时空同步
《自动驾驶中的多传感器时空同步》本文转载自原创文章,仅用于个人笔记,如侵联删;原文链接:https://blog.csdn.net/Kefenggewu_/article/details/121504425。转载 2024-03-27 22:19:38 · 238 阅读 · 0 评论 -
ROS2与DDS的关系(ROS2 on DDS)
ROS2与DDS的关系(ROS2 on DDS);什么是DDS;基于DDS构建ROS2;原创 2023-10-26 23:24:41 · 725 阅读 · 0 评论 -
Python:欧拉角-四元数-旋转矩阵的转换
Python:欧拉角-四元数-旋转矩阵的转换转载 2023-11-13 20:31:18 · 1384 阅读 · 0 评论 -
如何传感器辅助实现激光雷达运动补偿
由于自车的自身运动产生的点云偏差,需要寻找方法进行运动补偿,目前普遍的思路是将一个扫描周期内不同时刻的点云坐标统一到同一时刻的坐标下,通常往初始时刻的坐标统一形成补偿原创 2024-01-25 17:33:02 · 826 阅读 · 1 评论 -
相机内参及其内参影响因素的几点思考
理论推导之从相机坐标系到像素坐标系;机械参数对相机内参的影响;Resize与Crop对相机内参的影响。原创 2023-11-19 17:58:31 · 393 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合定位中的Odom&IMU基本消息结构
自动驾驶感知融合有几类常用的传感器,里程计与惯性测量单元是其中很典型的元件,在ROS中定义了对应的消息类型:Odom和IMU。消息的定义主要是定义数据类型,一般形式为:【数据类型 + 变量名称】。原创 2024-01-13 15:01:49 · 984 阅读 · 0 评论 -
相机内外参实践之点云投影矢量图
Camer的内外参在多模态融合中主要涉及到坐标系变换,即像素坐标、相机坐标以及其他坐标系。这篇就针对点云到图像的投影与反投影做代码实践,来构建一张具有深度信息的2D图片验证。原创 2023-11-11 21:13:28 · 673 阅读 · 0 评论 -
从开源项目聊鱼眼相机的“360全景拼接”
写这篇文章的原因完全源于开源项目(GitHub参阅参考文献1)。该项目涵盖了环视系统的较为全貌的制作过程,包含完整的标定、投影、拼接和实时运行流程。该篇文章主要是梳理全景拼接技术中的一些实现细节,并在些地方记录了自己的思考。鉴于该开源项目,后续将计划:(1)基于自动驾驶车辆环视相机标定参数(内外参), 完成360全景拼接demo;(2)这篇文章要跳过的参数标定环节,后面要单独拿出篇幅详析。原创 2023-11-10 23:15:06 · 4218 阅读 · 4 评论 -
梳理自动驾驶中的各类坐标系
自动驾驶中的坐标系定义;车辆坐标系;传感器坐标系;相机坐标系;世界坐标系;原创 2023-11-05 15:57:23 · 828 阅读 · 1 评论 -
试一文讲清“万向节死锁”
一文讲清“万向节死锁”;欧拉角;原创 2023-10-30 21:33:04 · 1176 阅读 · 4 评论