调试室外配送车自动充电

一、主从机配置，连小车WIFI

ROS支持多机互通，可以设置一台主机，多台从机，主机中运行roscore，启动master节点，从机直接运行其他节点，在配置好的机器之间就可以互相通信了，就像在同一台机器上一样。

具体步骤：
0、拉下代码后配置.vscode进行debug

0、编译，编译的是包，不是文件，需要查看package
1、从其他pris包里复制一个.vscode文件（属于隐藏文件）
2、在c_cpp_properties.json中修改包名（比如包是从Pris_Indoor中复制到Pris中的，需要去掉包名中的_Indoor）

控制台中输入以下代码进行配置

rm -r build/
rm -r devel/
rm -r install

在debug中选择run_auto_dock_debug即可

1、对主从机环境变量进行配置，小车作为主机，电脑作为从机

sudo gedit ~/.bashrc

从机中添加三行：

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

2、电脑连接小车WIFI，打开rviz，订阅点云，订阅scan，Fixed Frame 选择 base - link

二、运行自己的自动充电代码

具体步骤：
1、catkin build编译，把编译后的环境添加到系统中，运行

source devel/setup.bash

2、查看service列表

rosservice list

3、关闭超声，不然小车不走

rostopic pub /sensorTask common_msgs/Sens

rTask "close_sonar: false
close_fall: false
close_camera:false
......"
......

4、下发任务

rosservice call /charging_start (Tab自动补齐) 	//	修改task_id：‘1’

如果没有自动补齐，是因为没有source

source devel/setup.bash

诊断，输入x数值，看动不动，判断是程序问题还是其他问题

rostopic pub cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

5、打包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="common_msgs" -j8

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pji_auto_dock" install -j8

6、在bag包中回放消息，并使用rviz查看
①配置vim ~/.bashrc，注释掉3行主从机source ~/.bashrc
②打开roscore
③rosbag play 2023-08-31-03-49-57.bag -l

rosbag play 2023-09-04-12-23-29_0.bag -s 200

④打开rviz

7、故障诊断
rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor

进到小车里：ssh neousys@192.xx.1.1（小车ip）

参数服务器配置：文件内配置后输入命令：
rosparam set data_path /*******

rosparam set data_path /home/wangxudan/Pji_Indoor/pris/data/

三、程序部署到小车

1.进到小车里

neousys@192.168.1.xxx

2.cd pjirobot / src
3.删掉充电

rm -r auto_charge/

5.拷贝本机的auto_charge/

scp -r 目录 neousys@192.168.1.xxx:小车目录(pwd)

kill掉所有节点
source install/setup.bash
编译catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pji_auto_dock” install

模拟定位错误

rostopic pub locate_info common_msgs/LocateInfo "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: ''
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0 : 0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 0.0
locate_status: 1
error_code: 2200020104
message: ''" -r 100