SVPWM算法理解（一）——基本原理

说明

不久前开始接触永磁同步电机控制，学习过程中参考了很多大佬的文章，一直没有好好的整理一下，导致思路一直很混乱。目前学习到SVPWM这部分，也下定决心结合自己的理解简单写一些东西，希望能让自己的思路更加清晰。前面学过的内容会慢慢补上，欢迎一起讨论，有问题的地方也请大家指正！

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1 SVPWM基本原理

1.1 引言

  在正式讲解SVPWM之前，我们首先对PMSM的结构简单剖析一下。一般的三相两极永磁同步电机的物理模型可以简化如图1-1，可以看出PMSM的转子是永磁体，三相定子对称分布，在空间上互差120°，且采用的是Y型接法。这也就构成了PMSM的三相静止坐标系ABC。PMSM的工作原理其实很简单：在定子中产生一个大小恒定的旋转磁场带动转子连续旋转。

  再简单点说，PMSM相当于两块同心磁铁，两块磁铁之间互相吸引，如果你拨动其中一块磁铁绕着中心旋转的话，它也必然会吸引另一块磁铁旋转。现在你拨动的那块磁铁就相当于定子，被吸引的磁铁相当于转子。那么怎么才能让定子实现用手拨动一样的效果呢？答案就是上面所说的旋转磁场，而且为了保证电动机的运动性能平稳，这个磁场的大小应该是恒定的。旋转磁场是通过一个旋转电压矢量产生的，至于如何得到这个旋转电压矢量我们先放一放。

1.2 三相电量的空间矢量表示

  现在假设有三相对称正弦电压（频率相同、幅值相等、相位互差120°）U_A(t)、U_B(t)、U_C(t)，表达式如下：

  我们在进行控制的时候需要对三个正弦量分别进行控制。为了减少控制难度，将这三个正弦电压进行合成，合成关系式用式(1-2)表示。可以注意到式(1-2)中引入了一种变换方式，使这三个正弦电压不但在相位上差120°，在空间位置上也相差120°，从而合成了一个空间矢量。

  至此，我们就把三相对称正弦电压转化成了一个合成电压空间矢量 U_out，它的运动轨迹可以参考图1-2。

  可以看出，电压空间矢量 U_out是一个旋转电压矢量，以角速度ω逆时针匀速旋转，顶点运动轨迹为一个圆。这意味着对三相正弦对称电压的控制等效于对电压空间矢量 U_out的控制，而且 U_out 的轨迹越接近圆，原三相电压就越接近三相对称正弦波。

  我们再观察一下PMSM的结构示意图，假如在电动机定子的三个绕组中通入三相对称正弦电压，自然而然就能够合成一个旋转电压矢量，前面的问题就迎刃而解了。

  好了，现在给定子绕组通上三相正弦电压可以得到旋转电压矢量。但是我们知道，不管是有刷还是无刷直流电机，通常都是采用直流供电的，要想使转子连续旋转，需要在它们内部（或外部的驱动电路）进行直流转交流的过程。对于有刷直流电机，通过电刷和换向器实现，而对于无刷直流电机则是通过逆变电路实现的。

  现在问题已经很明确了，电动机的三相绕组需要三相正弦电压，但是我们只有一个直流电源（电压设为U_dc）以及一个逆变电路。相信大家已经猜到该怎么做了！没错，那就是用PWM技术，通过6路PWM控制三相逆变器6个开关管的通断，来达到直流电源逆变为正弦交流的目的。这方面的资料很多，大家可以自行查阅。

1.3 SPWM与SVPWM比较

  PMSM常用的PWM控制技术有SPWM和SVPWM等。

  正弦脉宽调制（Sinusoidal PWM，SPWM）比较好理解，实现起来简单粗暴，用高频三角波作为载波，把需要输出的三相对称正弦波作为调制波，直接将所需的正弦波等效成一系列幅