永磁同步电机矢量控制——SVPWM（空间矢量脉宽调制）基本原理

 本文结合前辈以及大佬们的资料，并加上自己的一点理解，做了一篇关于SVPWM基本原理的讲解

前文：合成矢量推导

这三个电压加在在了三个在空间中两两相差120°的绕组 上。而这三个电压又时间相位上互差120°

正文：为了达到控制电机的目的(调速)，电机驱动系统要有能力给电机提供频率和幅值可以变化的电压。工业电源输出电压的频率和幅值是固定的。我们首先可以将工业电源输出的电压变为直流电压源，也就是图1中大家可以看到的Vdc，这一步叫做整流。这一直流电压源通过图1中的三相逆变器就可以变换为频率和幅值可以变化的电压，这一步叫做逆变。

SVPWM算法实际上计算的是上图所示逆变器的六个开关何时导通，何时切断。过控制这六个开关的导通和切断，配合左边的直流电压源Vdc，该逆变器可以在右侧三个电机定子相上产生所需要的正弦电压。注意，后面大家会看到该正弦电压是PWM形式的。这六个开关的开关状态是离散的，所以该算法很适合离散的数字系统。

在图1的三相逆变器中，每一相桥臂上的两个开关状态是互补的。如果该相上开关是导通的，那么下开关必然是切断的。我们可以先定义一个开关函数。

该状态对应的电机绕组连接图如下。

SVPWM算法都假设电机拥有三相平衡绕组，也就是说所有的电机三相的相电阻相等RA=RB=RC。相电阻RA和RC并联，它们的总电阻就是相电阻RA的一半。根据串联分压定理有：

N为中性线，VAN等表示A相电压（电机绕组的相到中性点的电压）将上面计算的值，代入三相对称正弦电压矢量合成公式：

前面的系数2/3是为保证变化前后幅值不变，希望SVPWM重现的电压矢量幅值=所加相电压幅值

同理可以推出其他状态下的相电压，并根据三相合成的公式推出合成矢量的大小和方向，见表。从上面的计算可以看出，合成矢量可以表示成

U(100)表示A相上桥臂开通，A相直接连接到电源的正极, B相和C相下桥臂开通，B相和C相直接连接到电源的负极。此时起作用的是A相，因此该矢量与A轴重合.U0(100)中的下标“0”表示其在矢量圆中的位置为0°

U120(010)表示B相上桥臂开通，B相直接连接到电源的正极;A相和C相下桥臂开通，A相和C相直接与电源的负极连接。此时起作用的是B相，因此该矢量与B轴重合，所以在空间上与U0(100)相差120°，下标“120”表示其在矢量圆中的位置为120°

黑色的中间矢量U60(110)可以看作相邻矢量U0(100)和U120(010)的合成矢量, 其他矢量以此类推。

扇区判断

由图可知，U1>0时，处于扇区1、2、3

U2>0时，处于扇区1、5、6

U3>0时，处于扇区3、4、5

例如扇区1：U1>0，U2>0，U3<0。

为了继续简化计算，我们规定:若U>0，则A=1，否则A=0;若U>0，则B=1，否则B=0;若U>0，则C=1，否则C=0。因此，A、B、C共有8种组合。但是，由表4.2可知，扇区计算中不存在A、B、C全是0或者全是1的状态，因此有效的A、B、C组合一共有6种。

我们令N=4C+2B+A

确定了矢量所处的扇区之后，接下来要确定与它相邻的两个基础矢量的作用时间。

相邻的两个基础矢量的作用时间

切换时间

我们希望在合成一次参考电压时(一个开关周期内)，开关动作次数最少。这样逆变器上开关的损耗也就最小。所以我们希望在切换电压向量的时候只动一个开关函数，也就是说只改变逆变器一个相上的开关状态（一个相有两个开关）。通过引入零向量U0,U7我们可以轻松实现这一目标。

例如，当我们从 U0 切换到 U4 时开关函数从（0 0 0）变为（1 0 0），逆变器只有A相的开关状态发生了变化，从而保证开关次数最少。配合零矢量，且每次只改变一组开关，那么扇区I的开关切换顺序为

确定PWM方式之后，接下来我们开始计算对应的PWM占空比。这是SVPWM最后一步，也是最关键的一步。

用一个等腰三角形载波与时间进行比较，这个三角波可表示为图中的等腰三角形。它的高是底边的一半。这个三角形的底边长是一个开关周期 T ，那么高度就代表半个开关周期。这样的程序里生成的三角波信号的值（三角波的幅值是高度）就和沿底边变化的时间一一对应了。比如在前半个开关周期。时间（三角形底边）经过 Ta后，三角波的值沿高度也增加到了 Ta 。再具体一点 ，在前半个开关周期当时间经过Tb时，三角波的值沿高度也越过了Tb。三角波的值大于Ta，则Sa=1，大于Tb，则Sa=Sb=1，大于Tc，则Sa=Sb=Sc=1

参考资料：彻底吃透SVPWM如此简单 - 知乎