一. 你自己的理解方法
姿态变换矩阵的关系如上所示。
:c系到w系的变换矩阵(右乘c系坐标,变换为w系坐标)
最后的表达式遵循向量相乘的原则。
二. vins-mono论文里面的表示方法
:从body系到w系的变换四元数。(对应的旋转矩阵为
,用于把body坐标变换到世界坐标)
看到这句话,你就可以这样理解
姿态变换矩阵的关系如上所示。
:c系到w系的变换矩阵(右乘c系坐标,变换为w系坐标)
最后的表达式遵循向量相乘的原则。
:从body系到w系的变换四元数。(对应的旋转矩阵为
,用于把body坐标变换到世界坐标)
看到这句话,你就可以这样理解