ROS基础（十)——launch启动文件的使用方法

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！

1 launch文件介绍

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Master）

2 Launch文件语法

<launch>
		<node pkg = "turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" />
		<node pkg = "turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node" />
</launch>

< launch > launch文件中的根元素采用< launch >标签定义
< node > 启动节点

<node pkg = "package-name" type = "executable-name" name= "node-name"/>

• pkg ： 节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称
• output：打印当前信息到终端上
• respawn、required、ns、args(参数)

< param >/< rosparam > 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务其中。

<param name = "output_frame" value="odem" />

• name：参数名
• value：参数值
  加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />

其中，ns是命名空间(name space)
< arg > launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg-name" value="arg-value" />

参数调用:

<param name="foo" value="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />

< remap > 重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />

from：原命名
to：映射之后的命名

< include >内嵌包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。

<include file="$(dirname)/other.launch" />

-file： 其他launch文件的路径

3 launch示例

3.1 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch
mkdir launch

编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

• simple.launch

<launch>
	<node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
	<node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />
</launch>

• turtlesim_parameter_config.launch

<launch>
	<param name="/turtle_number" value="2" />
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" >
		<param name="turtle_name1" value="Tom" />
		<param name="turtle_name2" value="Jerry" />
		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load" />
	</node>
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" />
</launch>

此时ROS中的参数列表为：

• start_tf_demo_c++.launch

<launch>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim" />
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_teleop_key" name="teleop" output="screen" />

	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />
</launch>

• turtlesim_remap.launch

<launch>
	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
	</node>
</launch>

查看当前ROS中的话题，并使用重映射后的话题发布速度指令：
本讲完，以后会持续更新！