ROS基础（一）——命令行代码（以小乌龟程序为例）

最新推荐文章于 2024-05-18 19:59:52 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux
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1 基础命令行语句

从大二四旋翼无人机编队后就没再接触过ROS了，最近由于科研任务需要重新捡起来，打算系统学一下！学习过程参考古月居老师的视频，有兴趣的同学可以去[BliBli]学习。

  • 学习平台：Ubuntu 18.04
  • 硬件支持：Redme G

1.1 roscore

启动Ros Master 即Ros节点控制器(几乎所有的Ros工作都需要输入这条命令）
首先启动小海龟仿真程序，输入如下指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

结果如图所示：
1  此时，可以在第三个命令行窗口下，通过方向键控制小乌龟移动。活用Tab键可以自动补全代码。

1.2 rqt_graph(显示系统计算图)

2

1.3 rosnode(显示所有节点相关信息)

可以输入rosnode，并双击Tab查看相关帮助信息
3

  • rosnode list 展示所有节点信息
  • rosnode info /turtlesim 展示特定节点的工作进程

1.4 rostopic(和话题相关)

可以直接通过此命令控制小龟移动： rostopic+话题名称+消息结构，如下命令：

 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"

 从图中可以看出，此指令只发布一次，小龟只会移动一小段，接下来尝试循环操作。
4
尝试以10Hz的频率持续发布命令：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"

5
查看一下上述命令 geometry_msgs/Twist的格式：

6

2 服务类型指令rosservice

7

同时存在两只海龟

rosservice call /spawn 
"x: 2.0
y: 2.0
theta: 2.0
name: 'turtle2'" #定义海龟的初始位置和名字

8此时，查看当前节点数，可以看到已经出现了第二只小海龟的节点（可以同时控制两只海龟了呦）

rostopic list

9

10

3 指令记录

rosbag record -a -O cmd_record #话题纪录 record= 纪录 -a =all -O=保存为什么形式
rosbag play cmd_record.bag #话题复现

11
在这里插入图片描述

[1] : https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?from=search&seid=16813335425953229316&spm_id_from=333.337.0.0

北理光头强
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该实例包含两个功能，一个是小乌龟旋转指定角度（rotate），另一个则是小乌龟旋转到指定角。第 29~35 行：因为小乌龟只需要执行旋转操作，因此需要把角速度和线速度都设置为 0。第 41~44 行：如果角速度大于 0，则逆时针旋转，否则就顺时针旋转。第 61~63 行：当前旋转的角度大于要旋转的角度，那么就表明到达。第 57 行：计算从起始时间开始到当前时间，小乌龟转过的角度。执行如6.12所示的指令就可以实现小乌龟的旋转。第 72 行：把要旋转到的目标角度转化为弧度。
Python 实现小乌龟的目标点运动(ROS)
m0_68094390的博客
05-19 543
第 50~51 行：当当前位置和目标位置之间的距离小于某个阈值时，则表明当前小乌龟已经到达。Code 6.9: 小乌龟目标点运动（turtlesim_goal_motion.py）第 33~34 行：计算当前位置到目标位置之间距离，该距离是动态控制小乌龟速度的依据。第 31 行：与 PID 控制中的比例控制系数相同，用于动态控制小乌龟的速度。执行如6.10所示的指令就可以实现小乌龟运动到目标点。Code 6.10: 小乌龟目标点运动指令。小乌龟目标点运动代码如6.9所示。
ROS小乌龟走设定图形路线（键盘控制+Python代码实现）
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08-04 4750
ROS学习——使用键盘控制/Python代码控制小乌龟运动
用python写一个ros2里小乌龟画圆的代码
05-20
好的，以下是用Python编写在ROS2中让小乌龟画圆的代码： ``` # 导入需要的 Python 第三方库和 ROS2 模块 import math import rclpy from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose # 初始化小乌龟的运动节点 class TurtleMotion: def __init__(self): # 创建节点对象 self.node = rclpy.create_node('turtle_motion') # 订阅小乌龟的位置 self.sub = self.node.create_subscription(Pose,'/turtle1/pose',self.pose_callback,10) # 发布小乌龟的速度 self.pub = self.node.create_publisher(Twist,'/turtle1/cmd_vel',10) # 设置小乌龟的线速度和角速度 self.tw = Twist() self.tw.linear.x = 0.5 self.tw.angular.z = 0.5 * math.pi / 180.0 # 定义小乌龟的方向和运动状态 self.current_direction = 0 self.move_state = 'forward' # 开始小乌龟的运动 self.motion() # 小乌龟的位置回调函数 def pose_callback(self, data): # 判断小乌龟是否走出边界 if (data.x > 11.0 or data.x < 0.1 or data.y > 11.0 or data.y < 0.1): self.node.get_logger().warn('out of boundary') self.node.destroy_node() rclpy.shutdown() else: # 判断小乌龟当前方向与运动状态 if (self.current_direction == 0 and self.move_state == 'forward'): if (data.theta >= 0 and data.theta < math.pi / 2.0): self.current_direction = 1 elif (self.current_direction == 1 and self.move_state == 'forward'): if (data.theta >= math.pi / 2.0 and data.theta < math.pi): self.current_direction = 2 elif (self.current_direction == 2 and self.move_state == 'forward'): if (data.theta >= -math.pi and data.theta < -math.pi / 2.0): self.current_direction = 3 elif (self.current_direction == 3 and self.move_state == 'forward'): if (data.theta >= -math.pi / 2.0 and data.theta < 0): self.current_direction = 0 self.move_state = 'finish' # 小乌龟的运动函数 def motion(self): # 发布速度消息，让小乌龟开始运动 self.pub.publish(self.tw) # 循环检查小乌龟运动状态 while rclpy.ok(): # 如果小乌龟到达圆心位置，则停止运动 if (self.move_state == 'finish'): self.tw.linear.x = 0 self.tw.angular.z = 0 self.pub.publish(self.tw) break # 运行小乌龟运动节点 def main(args=None): rclpy.init(args=args) turtle_motion = TurtleMotion() rclpy.spin(turtle_motion.node) turtle_motion.node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码的作用是定义了一个节点 `turtle_motion`，并通过 ROS2 中的 Twist 和 Pose 消息来分别控制小乌龟的运动和获取小乌龟的位置信息，实现了小乌龟画圆的功能。

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