ROS基础（五）——客户端Client的编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！

ROS服务模型

本节，首先定义一个服务模型。其中，ROS Master是节点管理器，其下有两个主要节点，Client是客户端节点turtle_spawn(本节的主要工作)，Server是服务端节点turtlesim（小海龟仿真器）。Client发送请求Request给Server，Server接收到请求后给出应答信息Response，服务Service的名字是/spawn，消息结构是turtlesim::Spawn。

如何创建一个客户端？

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

1 程序包与程序文件的创建

#进入src文件
cd ~/catkin_ws/src/
#创建功能包并添加依赖
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2 编写程序文件

在learning_service下的src文件夹下新建.cpp文件或.py文件，需要在此learning_service/src文件夹下运行：

2.1 C++文件

（1）创建C++文件

touch turtle_spawn.cpp

（2）编写.cpp文件内容

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	//阻滞语句，循环等待
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    //给spawn服务器发送请求，请求的数据类型是turtlesim::Spawn
    
    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);
	//使用call方法发送封装好的请求数据

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

（3）配置CMakeLists.txt编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)#将程序文件生成可执行文件
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})#将可执行文件与ros库链接

添加上述代码到文件对应位置：

（4）进入catkin_ws 进行可执行文件 turtle_spawn的编译，运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make#编译

(5) 程序测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn

2.2 python文件

(1) 创建.py文件

touch turtle_spawn.py

（2）编写.py文件内容

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn

import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn

def turtle_spawn():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_spawn')

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/spawn')
    try:
        add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
        return response.name
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
	#服务调用并显示调用结果
    print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())

pytion开头注释参考
(3) 给文件授权
PS：在ros下运行python文件一定要注意待执行的python文件有可执行权限。对着python文件右键→属性(Properties)→权限(Permissions)→Allow executing file as program打钩。
或者通过命令行修改：（进入learining_service/src/文件夹中）

chmod +x turtle_spawn.py

(4) 程序运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn.py

本讲完，考试结束了，接下来会持续更新！