基于libmodbus库的Qt上位机控制伺服电机

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前言

是的，经过一次又一次的调试修改，今天终于可以实现简单的对伺服电机的控制。接下来，我需要对这段时间的工作做个梳理总结。

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一、利用YZ-ACSD608测试电机

YZ-ACSD608软件是厂商给的上位机软件，一则用来调试伺服电机，二则用来设置电机运行的参数。

1 上位机软件界面介绍

从上图中可看出，该上位机的软件界面主要8部分组成：
（1） 波形显示图框：从上图看出，总共有4个波形，分别是蓝色—电流，绿色—输出脉冲，红色—当前转速，黑色——电压。
（2）电机运行参数显示框：用来显示电机在运行时的实时参数。
（3） 驱动器设置参数显示框：显示当前运转的模式，1表示位置模式，0表示速度模式；显示当前转向方向，0表示正转，1表示反转；显示使能设置，1表示使能。
（4）Modbus读取设置框：设置读取设备地址，一般设为1，设置读取驱动器数据的周期，以及是否读取。
（5）驱动器运行状态显示：此栏在运行后如没报警，则会显示运行正常。
（6）串口连接项：选取对应的串口号，点击连接串口。
（7）Modbus 控制参数显示框：显示驱动器内部的所有相关参数。
（8）Mobus 发送设置框：用于修改驱动器的参数，先选好参数的类型，再设定要参数数据，点击发送即可。

2 上位机控制过程

（1）将485转USB口插入电脑端，并安装USB转485驱动，在设备管理器中查到相应的COM4端，如下图所示。

（2）打开上位机软件，选择COM4端口，连接串口，此时可看到485的A、B口有小灯在接替闪烁；
（3）选择Modbus使能，参数数据输入1点发送；
（4）选择PU步数，参数数据输入40000点击发送。此时电机根据计算，有转动相应的角度。

二、使用串口助手测试电机

之所以选用串口助手来测试电机，主要是验证直接用16进制的代码控制电机，效果是否和上位机软件的一致，如果一致的话，那直接用代码控制则有效。

1.串口工具SSCOM

在串口工具SSCOM界面中，需要进行以下设置：
（1）选择端口号：此处应该选择COM4，可在设备管理器查找到对应的COM端口号；
（2）波特率设置为：19200
（3）勾选HEX显示，HEX发送
（4）在加校验码后的下拉选项中，选择Modbus CRC16
使用串口工具控制伺服电机转动的步骤：
（1）点击打开串口按钮；
（2）输入 01 06 00 00 00 01
点击发送，在显示框中可看到

在图中可看到，通讯通了，这串功能码是使能1的功能码。
（3）继续输入 01 10 00 0C 00 02 04 9C 40 00 00 ，（对应上面的40000）点击发送，则看到电机旋转相应角度。
对于以上代码的相关都在Modbus协议中和电机控制手册中有阐述。如下图


上图显示了相关功能的寄存器的地址。
下图显示写操作相关的Modbus协议，包括了使能和写脉冲数。

串口助手测试成功后，接下来就需要在Window端，使用Qt上位机与虚拟串口进行通讯测试，通过communication选项查看通讯的代码是否正确，如正确，则表示Qt上位机与虚拟串口通讯测试成功。

三、Qt上位机与虚拟串口通讯测试

虚拟串口采用Configure Virtual Serial Port Driver虚拟得到虚拟串口端COM1和COM2，并以Qt上位机为Mobus Master，使用下载的Modbus Slave作为从端，建立通讯连接。
首先，在设备管理器中查到，虚拟的串口号，如下图所示：

在进行通讯时，数据类型需要做一个转换，即脉冲数的数据是2个寄存器的数据组合在一起，即是由高16位和低16位数据组成的无符号32位的整数型，因此在定义输入脉冲数时，需要将它定义为uint32类型的数据，而在寄存器中赋值时，需要有一个将32位无符号整型数拆分成高16位和低16位的无符号整型数：

tab_reg[0]=(uint16_t)(0x0000FFFF&num_1);
tab_reg[1]=(uint16_t)((0xFFFF0000&num_1)>>16);

数据输入4000，Slave端收到的数据，通讯代码显示如下：

数据输入40000，Slave端收到的数据，通讯代码显示如下：

由于40000对应的16进制数为9C40，超出了无符号16位整型数的范围，因此显示是错误的数。
但是从通讯代码看，是正确的。
因此，Qt上位机的代码无误，可直接来对电机进行控制。

四、 Qt上位机控制伺服电机

实物图连接如下。

将485转USB线端插入电脑，在设备管理器中查询到COM端口号为COM4，在原Qt的cpp代码中，修改如下：

ctx = modbus_new_rtu("COM4",19200,'N',8,1);
......

运行Qt程序，先在文本框中输入1，点击Modbus使能按钮，然后在文本框中输入40000，再点击脉冲数按钮，电机转动相应角度。从而实现利用libmodbus库实现了Qt上位机与电机的Modbus通讯。

总结

故不积跬步，无以至千里。不积小流，无以成江海。如果没有之前对libmodbus库的编译和理解，没有在vs上的编译运行，没有在Windows端与虚拟串口的通讯，没有Modbus通讯协议的理解，那么实现此功能则完全不可能，但是接下来还需要将功能进行完善，另外还需要最后将Qt项目编译到嵌入式开发板中，这才是最终的目的。路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。