STM32F103系列单片机中断总结：概念和使用方法

最新推荐文章于 2024-05-21 22:35:06 发布

搬砖工人_0803号

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分类专栏： STM32学习笔记文章标签：单片机 stm32 嵌入式

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文章目录

前言
一、中断の概念
- 1.术语解释
- 2.F103系列单片机的中断及其管理器
二、中断相关的寄存器及其设置方法
三、配置中断的步骤及其库函数
四、中断配置的模板
总结

前言

随富随贫且欢乐，不开口笑是痴人。-----白居易

中断是学习单片机必须掌握的内容！正因为有了中断，单片机即使不搭载操作系统运行大型程序也一样的纵享丝滑。正因为有了中断，我们才能快速便捷的编写出有多线程那味儿的程序。STM32F103系列单片机中断非常强大，每个外设都可以产生中断，F103 在内核水平上搭载了一个中断响应系统，支持为数众多的系统中断和外部中断。本文对其稍微总结一下下，包括其相关寄存器及其相应的库函数设置方法（了解即可），中断的设置步骤（掌握），最后给出一个模板给套。希望大家争取看一遍便会完全了解并使用。

一、中断の概念

1.术语解释

单片机中断：指单片机处理程序运行中出现的“紧急事件”的整个过程，程序运行过程中，系统外部、系统内部或者现行程序本身若出现紧急事件，单片机立即中止现行程序的运行，自动转入相应的处理程序(中断服务程序)，待处理完后，再返回原来的程序运行，这整个过程称为程序中断。
中断可分为可屏蔽中断和不可屏蔽中断两类：可由程序控制其屏蔽的中断称为可屏蔽中断，屏蔽时，单片机将不接受中断（即不进入中断服务程序），反之，不能由程序控制其屏蔽，单片机一定要立即处理的中断称为不可屏蔽中断。

个人理解：
众所周知，学习过程中使用类比学习法，通过对比新知识和旧知识的区别和联系，可以加深印象。
在这里插入图片描述
委托式事件模型见下图：

委托式事件处理：我们通过为组件注册特定的事件监听器，当发生事件后，组件就可以由自己动态解决发生的事件，然后把大量的组件有机的组合起来，从而提高响应速度，同时解放生产力。
中断可以类比委托式事件处理：为单片机的特定组件指定中断的触发条件，编写中断服务函数处理发生的中断，这样编写单片机程序时即可站得高，望得远，把握主流程，从细枝末节中抽身。

2.F103系列单片机的中断及其管理器

其支持的系统中断有 8 个，外部中断有 60个，除了个别中断的优先级被定死外，其它中断的优先级都是可编程的。想知道所有的的系统中断和外部中断吗？那么请在标准库文件 stm32f10x.h 这个头文件查询IRQn_Type 这个枚举定义，里面包含了 F103 系列全部的中断声明。可以清楚地看到内核使用的，F103系列通用的中断号，再往下面便是不同容量的子产品特有的中断。

NVIC：嵌套向量中断控制器，控制着整个芯片中断相关的功能，是Cortex-M3内核里面的一个外设。但是各个芯片厂商在设计芯片的时候会对 Cortex-M3内核里面的 NVIC进行裁剪，把不需要的部分去掉，即 STM32F103系列的 NVIC 是阉割过得。

二、中断相关的寄存器及其设置方法

参看库文件 core_cm3.h ，找到NVIC_Type结构体，查看其封装的寄存器：

 typedef struct {
 __IO uint32_t ISER[8]; // 中断使能寄存器
 uint32_t RESERVED0[24];
 __IO uint32_t ICER[8]; // 中断清除寄存器
 uint32_t RSERVED1[24];
 __IO uint32_t ISPR[8]; // 中断使能悬起寄存器
 uint32_t RESERVED2[24];
 __IO uint32_t ICPR[8]; // 中断清除悬起寄存器
 uint32_t RESERVED3[24];
 __IO uint32_t IABR[8]; // 中断有效位寄存器
 uint32_t RESERVED4[56];
 __IO uint8_t IP[240]; // 中断优先级寄存器(8Bit wide)
 uint32_t RESERVED5[644];
 __O uint32_t STIR; // 软件触发中断寄存器
 } NVIC_Type;

在配置中断的时候我们一般只用 ISER，ICER 和 IP 这三个寄存器， ISER 用来使能中断，ICER 用来失能中断，IP 用来设置中断优先级。

翻到固件库文件 core_cm3.h 的最后，看到了寄存器的设置方法，如下：
void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn) 使能中断
void NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn) 失能中断
void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn) 设置中断悬起位
void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn) 清除中断悬起位
uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn) 获取悬起中断编号
void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority) 设置中断优先级
uint32_t NVIC_GetPriority(IRQn_Type IRQn) 获取中断优先级
void NVIC_SystemReset(void) 系统复位

中断优先级：
当同时有两个及以上的中断时，就必须设置中断优先级了，在 NVIC 有一个专门的寄存器：中断优先级寄存器 NVIC_IPRx，用来配置外部中断的优先级，其宽度为 8bit，每个外部中断可配置的优先级为 0~255，数值越小，优先级越高。但是绝大多数CM3芯片都会精简设计，以致实际上支持的优先级数减少，在F103中，只使用了高 4bit。
分成抢占优先级（主优先级）和子优先级。而且为了管理这用于表达优先级的这高4bit，于是又封装了一个优先级组，通过选择不同的组可以得到不同的优先级数目的比例，参看库文件misc.h：

  ============================================================================================================================
    NVIC_PriorityGroup   | NVIC_IRQChannelPreemptionPriority | NVIC_IRQChannelSubPriority  | Description
  ============================================================================================================================
   NVIC_PriorityGroup_0  |                0                  |            0-15             |   0 bits for pre-emption priority
                         |                                   |                             |   4 bits for subpriority
  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   NVIC_PriorityGroup_1  |                0-1                |            0-7              |   1 bits for pre-emption priority
                         |                                   |                             |   3 bits for subpriority
  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------    
   NVIC_PriorityGroup_2  |                0-3                |            0-3              |   2 bits for pre-emption priority
                         |                                   |                             |   2 bits for subpriority
  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------    
   NVIC_PriorityGroup_3  |                0-7                |            0-1              |   3 bits for pre-emption priority
                         |                                   |                             |   1 bits for subpriority
  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------    
   NVIC_PriorityGroup_4  |                0-15               |            0                |   4 bits for pre-emption priority
                         |                                   |                             |   0 bits for subpriority                       
  ============================================================================================================================

显然，大多数时候，
人们都喜欢选择折中的，即 NVIC_PriorityGroup_2。
当有多个中断同时请求（注意是还没执行中断服务函数）时，抢占优先级（主优先级）高的就会先得到执行，如果抢占优先级（主优先级）相同，就比较子优先级。如果抢占优先级和子优先级都相同的话，就比较他们的硬件中断编号，编号越小，就越先响应。

中断嵌套：
假定在选定了优先级组后，在组里添加了两个中断，当单片机正在执行中断1的服务函数过程中，突然，又来一个中断2的请求，那么：
若中断2的主优先级比中断1的主优先级小，那么单片机暂停中断1的服务函数，进入中断2的服务函数，执行完之后，才返回中断1的服务函数。形成了所谓的嵌套。
若中断2的主优先级比中断1的主优先级大，那么就必须等待中断1的服务函数执行完毕才能响应中断2。不能形成嵌套。

三、配置中断的步骤及其库函数

好了，如果前面不太彻底明白的话也没关系，搬砖的只需要记住在哪里搬，搬去哪里，怎么搬就行了，至于这块砖是怎么生产的就不需要了解了。进入正题
在这里插入图片描述
在配置每个中断的时候一般有4个步骤：
1、结合当前使用的外设，确定自己需要的中断源（单片机外设）。比如单片机用于通信的固件外设（I2C,SPI,USART等）有发送完成，接收完成中断。GPIO引脚也可设置上升沿，下降沿中断。定时器的计时中断。。。所有的中断类型参看stm32f10x.h 这个头文件IRQn_Type 这个枚举定义。

2、初始化 NVIC_InitTypeDef 结构体，配置中断优先级分组，设置抢占优先级和子优先级，使能中断请求。参看固件库文件 misc.h：

typedef struct
{
  uint8_t NVIC_IRQChannel;  //用来设置中断源                   
  uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;  //抢占优先级（主优先级）
  uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;   //子优先级     
  FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;  //中断使能（ ENABLE）或者失能（ DISABLE）      
} NVIC_InitTypeDef;

此结构体配置完后，使用库函数
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);配置NVIC。

3、编写中断服务函数，在固件库启动文件 startup_stm32f10x_md.s 中预先为每个中断都写了一个中断服务函数，只是这些中断函数都是为空，为的只是初始化中断向量表：

WWDG_IRQHandler
PVD_IRQHandler
TAMPER_IRQHandler
RTC_IRQHandler
FLASH_IRQHandler
RCC_IRQHandler
EXTI0_IRQHandler
EXTI1_IRQHandler
EXTI2_IRQHandler
EXTI3_IRQHandler
EXTI4_IRQHandler
DMA1_Channel1_IRQHandler
DMA1_Channel2_IRQHandler
DMA1_Channel3_IRQHandler
DMA1_Channel4_IRQHandler
DMA1_Channel5_IRQHandler
DMA1_Channel6_IRQHandler
DMA1_Channel7_IRQHandler
ADC1_2_IRQHandler
USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler
USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler
CAN1_RX1_IRQHandler
CAN1_SCE_IRQHandler
EXTI9_5_IRQHandler
TIM1_BRK_IRQHandler
TIM1_UP_IRQHandler
TIM1_TRG_COM_IRQHandler
TIM1_CC_IRQHandler
TIM2_IRQHandler
TIM3_IRQHandler
TIM4_IRQHandler
I2C1_EV_IRQHandler
I2C1_ER_IRQHandler
I2C2_EV_IRQHandler
I2C2_ER_IRQHandler
SPI1_IRQHandler
SPI2_IRQHandler
USART1_IRQHandler
USART2_IRQHandler
USART3_IRQHandler
EXTI15_10_IRQHandler
RTCAlarm_IRQHandler
USBWakeUp_IRQHandler
TIM8_BRK_IRQHandler
TIM8_UP_IRQHandler
TIM8_TRG_COM_IRQHandler
TIM8_CC_IRQHandler
ADC3_IRQHandler
FSMC_IRQHandler
SDIO_IRQHandler
TIM5_IRQHandler
SPI3_IRQHandler
UART4_IRQHandler
UART5_IRQHandler
TIM6_IRQHandler
TIM7_IRQHandler
DMA2_Channel1_IRQHandler
DMA2_Channel2_IRQHandler
DMA2_Channel3_IRQHandler
DMA2_Channel4_5_IRQHandler

实际的中断服务函数都需要我们重新编写，放在 stm32f10x_it.c 这个库文件中，可以看到那里面已经有了一些写好的系统中断的服务函数，我们只需跟着在文件末尾继续写就行了。中断服务函数的函数名必须跟启动文件里面预先设置的一样，如果写错，系统就在中断向量表中找不到中断服务函数的入口，直接跳转到启动文件里面预先写好的空函数，实现不了中断。 注意：中断服务函数里不应该处理耗时的操作！

4.使能外设的某个中断，具体由此外设的相关中断使能函数控制，在此外设的固件库文件找到函数原型：
void xxx_ITConfig(xxx_TypeDef* xxx, uint16_t xxx_IT, FunctionalState NewState);

四、中断配置的模板

这个中断配置函数放在自己的外设初始化相关的文件里，在外设引脚初始化后调用即可。

/**
  * @brief  配置嵌套向量中断控制器NVIC
  * @param  无
  * @retval 无
  */
static void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  
  /* 配置NVIC为优先级组1 */
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  /* 配置中断源：按键1 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =（中断源）;
  /* 配置抢占优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  /* 配置子优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  /* 使能中断通道 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

接下来这个中断服务函数需要放在stm32f10x_it.c里

/**
  * @brief  中断服务函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void (需要的外设名)_IRQHandler(void)
{
  //确保是否产生了中断
	if((需要的外设名)_GetITStatus(中断标志位) != RESET) 
	{
		//TODO:
		/*别放置耗时间的操作！！！！!!！!*/
    //清除中断标志位
		(需要的外设名)_ClearITPendingBit(中断标志位);     
	}  
}

最后这条语句在外设初始完成后调用：（在外设的固件库找到具体的函数原型）

xxx_ITConfig( xxx, xxx, ENABLE);

总结

本文包括中断相关寄存器及其相应的库函数设置方法（了解即可），中断的设置步骤（掌握）。

最后问大家一个问题：什么条件下，孤立小系统里的时间可以倒流？
在这里插入图片描述

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