Ubuntu20.04开机启动项

一、启动项分类

Ubuntu开机启动项分为后端运行（后台服务）的和前端运行（桌面应用）的，其中后端运行的程序或脚本没有交互界面（没有终端，不弹出任何窗口），前端运行的程序为平时我们在终端键入的一般程序。

二、前端程序（脚本）自启动

方法一：

前端程序由XXX.desktop文件启动，在/home/username/.config/下新建一个文件夹autostart，如果有了的话就不用新建了，.config文件如果隐藏了可以在前一级目录下按ctrl+H显示出来。在autostart文件夹下新建XXXX.desktop，我这里是叫mystart.desktop，打开mystart.desktop，键入如下代码

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=StartScript
Exec=/home/xxx/start.sh
Terminal=true

在/home/xxx下新建一个start.sh，打开start.sh

#! /bin/bash

source /home/xxx/.profile
source /home/xxx/.bashrc

gnome-terminal -- /bin/bash -c 'roslaunch bagname yourlaunch.launch' 

exit 0

gnome-terminal 会新建一个终端，这个终端不会加载环境变量，因此如果要运行roslaunch需要首先加载环境变量（通过source）。

方法二：

对于arm系统，在所有软件中搜索Session and Startup

点击add添加

其中的Name自己随便起，Command为待执行的sh文件，例：gnome-terminal -- /bin/bash -c /home/xxx/start.sh

对于x86系统，在所有软件中搜索Startup Applications Preferences，添加方法与arm中相同。

三、后端程序（脚本）自启动

新建脚本文件xxx.sh

格式与后端的脚本文件相同，但是脚本内容不会在前端显示

在/etc/systemd/system目录下新建文件xxx.service,在文件中输入如下内容

[Unit]
Description=StartScript
After=network.target

[Service]
Type=simple
User=root
ExecStart=/bin/bash -c /your dir/xxx(start).sh
Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

sudo chmod 777 /your dir/xxx.sh

sudo chmod 777 /etc/systemd/system/xxx.service

sudo systemctl daemon-reload

sudo systemctl enable xxx.service

sudo systemctl start xxx.service

sudo systemctl status xxx.service查看服务状态，是否能够正常启动