ROS机器人操作系统入门--（一）ROS介绍与安装

ROS经过十年的发展，已经成为了机器人开发的主流操作系统。

1.1发展史

起源于2000s斯坦福大学人工智能实验室，开发机器人软件系统框架，2007正式发起，之后产生了许多版本，每个版本对应一个最佳的Ubuntu版本。比如现在最流行的两个ROS Indigo对应Ubuntu14.04版本，ROS Kinetic对应ubunu16.04版本。

1.2什么是ROS

是中间件/类操作系统，并不是真正的操作系统，提供了操作系统的功能，比如硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程消息的传递，包管理。
框架：分布式，节点（进程）管理，进程间通信。（分布式，扩展性好，每一部分的节点都可以单独修改。）
工具：仿真，数据可视化，图形界面，数据记录。比如Gazebo,Rviz。
功能：控制，规划，视觉，建图。
可以去ROS wiki和GitHub去找资料。
社区：软件包管理，文档，教程。

1.3ROS的安装与配置

1.选择Ubuntu18.4以及Kinetic版本。
2.选择显示应用程序，找到软件和更新，将服务器更改为国内的清华服务器。


3.打开terminal进行安装-添加source list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.添加keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。
5.系统更新

 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
6.安装ROS
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04

发现不能安装成功，搜索原因后，是因为Ubuntu必须是16.04的版本，于是下载了16.04的镜像重新安装。

7.配置ROS
初始化ROSDEP

sudo rosdep init && rosdep update

环境配置

#For Ubuntu 16.04
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8.安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

sudo apt-get install python-rosinstall

9.测试ROS

$ roscore