ROS机器人系统

最新推荐文章于 2024-08-23 17:28:03 发布
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本文介绍了如何在ROS中创建自定义工作空间和功能包，详细阐述了从初始化工作空间、创建功能包、编辑源码及配置文件到编译执行的全过程。涉及依赖库包括roscpp、rospy和std_msgs。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS 自定义工作空间、功能包实践

目标：C++输出 hello，world！

大致操作流程描述

  1. 自定义工作空间
  2. 自定义功能包
  3. 编辑源码文件
  4. 编辑配置文件
  5. 编译执行

操作详解

  1. 自定义工作空间并初始化

    mkdir -p demo02_WS/src // 新建工作空间目录，顺带在工作空间下创建src 目录
cd demo02_WS/	// 切换到工作空间
catkin_make		//初始化工作空间

​ 上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令
​ 编译。

在这里插入图片描述

  1. 自定义功能包并添加依赖

    catkin_create_pkg mypkg roscpp rospy std_msgs

    上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中
    roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功
    能包时，一般都会依赖这三个库实现。

  2. 进入自定义功能包下的src 目录编辑源文件

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