机器人操作系统(ROS)入门

什么是ROS?ROS产生,发展和壮大的原因和意义

1.什么是ROS
ROS系统是机器人操作系统。机器人操作系统是一个机器人软件平台,它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS提供一些标准操作系统服务,例如硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构,从而不同节点的进程能接受,发布,聚合各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。
2.ROS产生,发展和壮大的原因和意义
随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求越来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS,很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮,ROS的首要目标是在机器人研发领域提高代码复用率,ROS的发展逐渐的趋于成熟,近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新,这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态,每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本,这使得ROS在稳步的前进发展同时,也有着开拓创新的方向,前途非常光明。

在Ubuntu18系统中,安装对应版本的ROS软件,运行小海龟demo例子。

在这里插入图片描述
这里使用的是Ubuntu18.04版本,在右上角搜索Software & Update
在这里插入图片描述
添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

开始实验
打开一个终端窗口

roscore

再打开一个终端窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后在终端窗口按方向键就可以控制小海龟了
在这里插入图片描述
参考
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569
https://blog.csdn.net/virtue333/article/details/52820407

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机器人操作系统ROS)是一种用于编写机器人软件的开源操作系统。它提供了一套库和工具,使机器人可以执行各种任务,并与传感器和执行器进行通信。ROS具有良好的可扩展性和灵活性,并广泛应用于各种机器人研究和开发项目中。 对于初学者来说,学习ROS可能会有一定的挑战,因为它涉及到许多概念和工具。然而,有很多入门电子书可以帮助您掌握ROS的基本知识和使用技巧。 其中一本非常受欢迎的入门电子书是《ROS入门教程》。这本书由ROS官方团队编写,提供了详细的步骤和示例代码,帮助读者了解ROS的核心概念和常用功能。此外,书中还包含了解决实际问题和开发机器人应用程序所需的基本技巧和技巧。 《ROS入门教程》首先介绍了ROS的基本概念,包括节点、话题和服务等。接下来,它逐步介绍了如何创建ROS软件包、编写ROS节点和发布/订阅话题。此外,书中还包含了如何使用ROS的常用工具,如RViz和rqt等。 此外,还有其他一些入门电子书,如《学ROS原理与应用》、《ROS机器人入门与实践》等。这些书提供了更深入的ROS知识,并介绍了一些高级主题,如机器人导航、SLAM和机器人控制等。 总之,入门电子书是学习ROS的一种很好的方式。它们可以帮助初学者了解ROS的基本概念和使用技巧,并提供实际的示例和练习,以帮助读者掌握ROS的核心功能。无论您是机器人开发者还是研究人员,了解ROS都将为您的工作和学习提供很大的帮助。
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