机器人操作系统（ROS）入门

什么是ROS？ROS产生，发展和壮大的原因和意义

1.什么是ROS
ROS系统是机器人操作系统。机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。
2.ROS产生，发展和壮大的原因和意义
随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求越来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS，很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮，ROS的首要目标是在机器人研发领域提高代码复用率，ROS的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新，这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得ROS在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向，前途非常光明。

在Ubuntu18系统中，安装对应版本的ROS软件，运行小海龟demo例子。

这里使用的是Ubuntu18.04版本，在右上角搜索Software & Update

添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装ROS

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

开始实验
打开一个终端窗口

roscore

再打开一个终端窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后在终端窗口按方向键就可以控制小海龟了

参考
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569
https://blog.csdn.net/virtue333/article/details/52820407