ROS机器人入门1（安装）

一：安装VMware虚拟机

VMware安装包链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1cuOlnSniZLFDMzw2yna8NQ
提取码：1111
安装完成以后输入许可证密钥
UY758-0RXEQ-M81WP-8ZM7Z-Y3HDA

二：安装Ubuntu系统

https://ubuntu.com/download/desktop
点击链接下载镜像文件

三：安装完成

1.配置软件源

在软件和更新中，选择下载服务器，更改软件源。
2.安装c++

 sudo apt-get install g++

3.安装python

sudo apt-get install python3

4.安装ros(用手机热点)
打开终端，输入以下指令：
1 添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 更新软件源

sudo apt update

4 安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

若找不到命令，则输入

sudo apt install python3-rosdep

之后输入

sudo rosdep init

出现

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

那么我们更改host文件
首先输入指令打开host：

sudo gedit /etc/hosts

在文末添加下列IP：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
再输入

sudo rosdep init
rosdep update

6 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7 安装依赖包

sudo apt install python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8 验证是否成功
输入

roscore

打开一个新的终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

通过键盘可以控制小海龟移动