电机应用控制之第一节

目录

无刷电机的驱动原理：

 如何实现三相极性的切换？

PWM调速

如何确定当前转子的位置？

 总结

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无刷电机的驱动原理：

通过对UVW三相电流导通方向的不同，所引起的磁场方向不同，根据磁铁异性相吸，同性相斥的原理，可以看出转子所转动的位置（六步换相）如下图所示。

 

 如何实现三相极性的切换？

当明白了电机转动的原理，那么怎么实现UVW三相电流导通的方向呢，即使用三相逆变电路来实现极性的切换，三个半桥组成（A+和A-；B+和B-；C+和C-）上桥壁和下桥壁，六个MOS管。如下图所示。

但是要注意一点，A+和A-不能同时导通（B+和B-,C+和C-同理）因为同时导通，电流就会直接正负极相连，造成短路。

下图仅为说明原理的简单示意图，实际不可能直接把电源加到线圈上，假如这样做，电机启动就是高速运行，无法做到对电机的速度控制。

我们一般通过控制MCU输出PWM波来控制三相逆变电路，通过改变占空比，进而调速。

下图为正点原子的无刷直流电机驱动板的原理图。通过使用PWM来代替高低电平的转换。

PWM调速

PWM调速就是用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。其实质是调节方波高电平和低电平的时间比，例如20%占空比波形，是20%的高电平时间和80%的低电平时间，如果占空比调到60%，那么就是60%的高电平时间和40%的低电平时间，占空比越大，输出的脉冲幅度越高，电压越大，转速越高，反之则转速降低。

 PWM控制直流无刷电机的常见方法；

e：全桥调制，上下桥壁调制都为PWM调制；mos管不停的开挂开关，对MOS管损耗较大；一般不使用；

a和b：对称型的半桥调制；一半pwm一半高电平；

c和d：不对称型的半桥调制；

如何确定当前转子的位置？

上面已经了解控制转子的六个节拍的方法，但是如果不知道转子的位置，就不知道何时驱动哪个绕组，所以为了知道转子的当前位置，就需要位置检测。

位置检测可分为有位置传感器（铜锅霍尔传感器读取等）；无传感器(通过反电动势读取)；

简单理解霍尔传感器的作用，当N级对着霍尔时，输出高电平；当S级对着霍尔时，输出低电平；

下图真值表只针对正点原子的无刷直流电机，不同电机的真值表有所不同；

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 总结

通过三相逆变电路切换极性，通过控制上桥臂pwm占空比进行调速；

通过位置传感器检测当前转子位置，控制线圈按照真值表顺序通电；