python控制Turtlebot4移动

脱离键盘，使用ros2+python，控制Turtlebot4移动。

import time

import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist


def main():
	// 初始化
    rclpy.init()
   	// 创建节点
    node = rclpy.create_node('crowd')
    // 创建发布对象
    """
    Twist是一个ROS 2消息类型，表示机器人的线速度和角速度信息。
	'cmd_vel'是主题名称，表示发布线速度和角速度信息的话题。
	10是队列长度，表示发布者可以缓存的消息数量。
    """
    pub_velo_publisher = node.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10)
    twist = Twist()

    for i in range(178):
    	// 设置加速度和线速度
        twist.linear.x = 0.5
        twist.linear.y = 0.0
        twist.linear.z = 0.0
        twist.angular.x = 0.0
        twist.angular.y = 0.0
        twist.angular.z = 0.0
        // 发布
        pub_velo_publisher.publish(twist)
        print(0.3, 0.3)
        time.sleep(0.1)


if __name__ == '__main__':
    main()