AUTOSAR通信篇-CAN网络通信（三：PduR）

在上一篇，我们介绍了CanIf模块，接下来我们介绍AUTOSAR通信结构中的核心模块——PduR(AUTOSAR PDU Router)。下图显示了 PduR在 AUTOSAR CAN通信结构中的位置。

PduR简介

PduR提供路I-PDU(Interaction Layer Protocol Data Units)的路由服务。PduR基于静态定义的I-PDU标识符来执行I-PDU的路由，在运行期间没有I-PDU被动态路由，即PduR的路由表是静态配置，配置完成后在运行时不支持更改。PduR模块主要有两部分组成：

• PduR路由路径：静态路由路径，描述的是每个被路由I-PDU的路由属性。
• PduR引擎：根据PduR路由路径执行路由功能的代码，PduR引擎要处理
  • 将I-PDU从Source路由到Destination；
  • 将Source的I-PDU的ID转换为Destination的I-PDU的ID(如：PduR_ComTransmit()到CanIf_Transmit(),PduR_CanIfTxConfirmation()到Com_TxConfirmation());

PduR的路由功能有三种方式：

1. I-PDU转发
   • 发送
     • 到通信接口
       • 本地模块到通信接口的I-PDU单播（1:1）。
       • 本地模块到通信接口的I-PDU多播（1:n）。
       </