FPGA边缘检测 Sobel 算法实现

进行Sobel时需要将图像先转换为灰度图像

Sobel 分为X方向和Y方向：

因为Sobel算子是3x3的数据矩阵所有最少需要有三行数据进行卷积计算，例如9x9的一个矩阵进行卷积计算最后得到的7x7的矩阵，所有进行卷积计算的图像都会比原始图像少两行两列。

注意：在进行视频图像处理的时候多给两行两列就可以了，比如要要输出480x400的图像输出到sobel模块计算的行和列就是482x402。

将图像的每三行三列的数据分别乘上对应算子的值再相加：

化简后的公式：

        Dx = （reg02 - reg00）+ (（reg12 - reg10）<< 1）+（reg22 - reg20）;

        Dy = （reg00 - reg20）+ (（reg01 - reg21）<< 1）+（reg02 - reg22）;

如果每个像素为8bit位宽，减法会出现负数，8bit最大表示数为255，所有-255*4=-1020

（假设reg02 - reg00=-255，(（reg12 - reg10）<< 1）=-255*2，reg22 - reg20=-255）

表示1020需要10bit位宽再加上一位符号位总的位宽就需要11bit。

通过上面的计算就得到了Dx和Dy，在将Dx和Dy的平方相加开根号就得到了Dxy 

因为Dx和Dy可能会出现负数，所以判断最高位符号位如果为负我们就取反加一就可以了

例如：-8 的二进制为( 2^11 - 8 = 2040) =  111 1111 1000 取反加一 000 000 1000 = 8

最后将两个值相加在和阈值比较，大于阈值输出白色，否则输出黑色。

需要注意的是9个寄存器是使用位移得到