C#解析读取pcd文件

最新推荐文章于 2023-08-18 15:42:39 发布

吾名三十二划

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分类专栏： C# 文章标签： c# c++ asp.net

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C#解析pcd文件内点云数据

前言

这一段时间做Benewake激光雷达的测试，涉及到对pcd点云文件数据的解析，在网络上找了一圈，就发现个pclsharp的，不知道是我配置错了还是系统的问题，调用一直报错，源代码也没编译成功，下了一个其他博主写的，发现只能解析ASCII格式的，二进制的解析出来数据都对不上，导致点的位置都不对，干脆自己编译C++的pcl点云库，自己做了一个动态编译库，供自己调用，但奈何C++基础不太扎实，C++动态链接库端应该有更好的解决方案的，但是自己写的这个还是能用，经过测试，解析ASCII格式和二进制格式的文件都能够解析出数据。

代码

**下载C++生成的动态链接库，没有积分的可以发邮件給我，看到邮件我会回复的，我的邮箱：localstorage@qq.com

DLL为Release X64位下编译的，调用时请保持环境一致，或者兼容该环境
DLL为Release X64位下编译的，调用时请保持环境一致，或者兼容该环境
DLL为Release X64位下编译的，调用时请保持环境一致，或者兼容该环境

**

// 调用实例
/**
1.首先获取文件内点的数量（这点做的不太好）
2.创建数组，获取点云数据
**/
//C#调用C++，首先引入dll，注册字符集 

        //这个方法是获取点云数据，str传pcd文件的绝对路径，
        [DllImport("AddOperate.dll", EntryPoint = "loadPCDFile", CharSet = CharSet.Auto)]
        public static extern int loadPCDFile([MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string str,float[] arr_X, float[] arr_Y, float[] arr_Z);
        //这个方法是获取点的数量,msg传pcd文件的绝对路径
        [DllImport("AddOperate.dll", EntryPoint = "Size", CharSet = CharSet.Auto)]
        public static extern int Size([MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string msg);

        /// <summary>
        /// 解析*.pcd点云数据格式文件
        /// </summary>
        /// <param name="加载的PCD文件绝对路径"></param>
        public bool LoadFile(string strFile,ref float[] arr_X, ref float[] arr_Y, ref float[] arr_Z)
        {
           
            loadPCDFile(strFile,arr_X, arr_Y, arr_Z);
            return true;
        }
        /// <summary>
        /// h获取文件下点的数量
        /// </summary>
        /// <param name="strFile"></param>
        /// <returns></returns>
        public int PcdSize(string strFile)
        {
            int size = Size(strFile);
            return size;
        }

调用试列

 //pcd文件绝对路径
            string url = @"C:\Users\Administrator\Desktop\新建文件夹 (3)\13_48_15_213.pcd";
            pcdFile pcd = new pcdFile();

            //获取点的数量
            int size=pcd.PcdSize(url);
      

            Dictionary<string, float[]> dic = new Dictionary<string, float[]>();

            //创建存放X，Y，Z轴数据的数组
            float[] arr_X = new float[size];
            float[] arr_Y = new float[size];
            float[] arr_Z = new float[size];

           //调用解析方法
            pcd.LoadFile(url,ref arr_X,ref arr_Y,ref arr_Z);

            dic.Add("m_fX", arr_X);
            dic.Add("m_fY", arr_Y);
            dic.Add("m_fZ", arr_Z);