从pcd文件读取数据

由于项目需要，接触点云处理，做一下学习记录。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main(int argc,char** argv)    // pcl 函数名的方式
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("maize.pcd",*cloud)==-1)//*打开点云文件
{
PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout<<"Loaded "
<<cloud->width*cloud->height
<<" data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
std::cout<<"    "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "<<cloud->points[i].z<<std::endl;

return(0);
}

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

首先这种写法是c++语言的方式，该句的意思是创建一个pcl::PointXYZ类型的PointCloud，然后它的名字叫做Ptr cloud。

pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("maize.pcd",*cloud)==-1；

这是pcl 的io模块中的loadPCDFile   <>中带表点云数据类型   （）中一个是点云文件地址，一个为储存点云数据的变量首地址。

对应的还有一个保存的：

pcl::io::lsavePCDFile(文件名，需要保存的点云数据，获取原始点云，获取点云的方向，是否保存二进制)

其中   获取原始点云，获取点云的方向可以不写 ，是否保存二进制默认为FALSE；

这样的函数有很多，可以保存的数据类型也比较多。

PCL_ERROR（）；应该是内部警告的函数；

 

cloud->width*cloud->height ； cloud->points.size()；

可以看出cloud这个类型的属性调用是->这种类型

cloud->points[i].x是具体一个点云的坐标。

 

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_read)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_read pcd_read.cpp)
target_link_libraries(pcd_read ${PCL_LIBRARIES})

上面是cmakelist的内容,不是很懂。

add_executable(pcd_read pcd_read.cpp)

这个是关键，它为啥写两遍名字。。。。。