由于项目需要,接触点云处理,做一下学习记录。
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main(int argc,char** argv) // pcl 函数名的方式
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("maize.pcd",*cloud)==-1)//*打开点云文件
{
PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout<<"Loaded "
<<cloud->width*cloud->height
<<" data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
<<std::endl;
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
std::cout<<" "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "<<cloud->points[i].z<<std::endl;
return(0);
}
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
首先这种写法是c++语言的方式,该句的意思是创建一个pcl::PointXYZ类型的PointCloud,然后它的名字叫做Ptr cloud。
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("maize.pcd",*cloud)==-1;
这是pcl 的io模块中的loadPCDFile <>中带表点云数据类型 ()中一个是点云文件地址,一个为储存点云数据的变量首地址。
对应的还有一个保存的:
pcl::io::lsavePCDFile(文件名,需要保存的点云数据,获取原始点云,获取点云的方向,是否保存二进制)
其中 获取原始点云,获取点云的方向可以不写 ,是否保存二进制默认为FALSE;
这样的函数有很多,可以保存的数据类型也比较多。
PCL_ERROR();应该是内部警告的函数;
cloud->width*cloud->height ; cloud->points.size();
可以看出cloud这个类型的属性调用是->这种类型
cloud->points[i].x是具体一个点云的坐标。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_read)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_read pcd_read.cpp)
target_link_libraries(pcd_read ${PCL_LIBRARIES})
上面是cmakelist的内容,不是很懂。
add_executable(pcd_read pcd_read.cpp)
这个是关键,它为啥写两遍名字。。。。。