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高精度手眼标定
文章平均质量分 84
狗头狗不狗
这个作者很懒,什么都没留下…
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【matlab非线性规划工具箱安装1 SeDuMi 1.3工具箱】
SeDuMi是在非线性手眼标定中主要使用工具箱GloptiPoly 3的前置工具箱SeDuMi(Semidefinite Programming Solver and Multi-Parametric Toolbox)是一个用于求解半定规划(SDP)问题的工具箱,也可用于求解多参数问题。SeDuMi最初由Olivier Fercoq和Pierre-Antoine Absil在2000年开发,并在Matlab环境下发布。该工具箱经过多年的发展和更新,最新版本为SeDuMi 1.3。原创 2024-04-09 21:49:25 · 1321 阅读 · 0 评论 -
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)2 Tsai轴角法与四元数法编程实现】
最近由于组内的相关工作需求,需要进行机器人的高精度标定。原始的标定精度在6mm左右,虽然听起来是非常微小的偏差,但是由于研究方向手术机器人对精度要求极高。且在运动过程中,深度信息误差、畸变误差、机械误差、坐标系转换等一系列误差累积环节,将导致误差放大,因此远不能达到要求。在经过了为其两周的研究和编程探索,最后成功将标定精度提升到0.5mm,达到了任务要求。在研究和标定中,查阅了很多博客和相关资料,也踩了很多坑,作为也是小白的自己在研究和学习中发现当前的研究文献和博客最重要的问题是,原创 2023-06-03 15:47:25 · 2020 阅读 · 2 评论