运行py文件
- launch文件添加node标签，type值为要执行python文件全称
<node pkg="turn_on_wheeltec_robot" type="record_position.py" name='record_position' output="screen">
</node>
- 可能出现的问题，找不到文件。
解决：一是检查type值有没有写错，二是查看文件的权限，用ls命令可查看，有执行程序权限是绿色的，没有是白色的。添加可执行权限命令’’ chmod +x 文件名称’’
运行cpp文件
- 修改CMakeLists.txt文件，添加一下两行生成可执行文件并链接需要的库文件
//通过指定的源文件列表构建出可执行目标文件。
add_executable(record_position_node src/get_position.cpp) //cpp文件地址
//使得 catkin可以找到需要链接的库文件
target_link_libraries(record_position_node ${catkin_LIBRARIES})
- launch文件添加node标签。注意type值为CMakeLists文件中定义的可执行文件名称
<node pkg="turn_on_wheeltec_robot" type="record_position_node" name='record_position' output="screen">
</node>
本文讲述了如何在ROS（RobotOperatingSystem）环境中正确配置launch文件，包括使用Python（如`record_position.py`）和C++（如`get_position.cpp`）文件作为node，以及处理可能遇到的文件找不到和权限问题，如使用`chmod+x`赋予执行权限。
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