【基于F28379D处理器的全代码生成，计算永磁同步电机PMSM编码器电角度偏移量】

计算永磁同步电机PMSM编码器电角度偏移量

1. 编码器补偿原理

产生的原因：由于工艺的问题，无法保证编码器的索引信号和电角度零点在同一个位置。
导致的危害：在矢量控制中导致Id和Iq的控制不准确，使d轴励磁分量和轴出力分量不能完全解耦，无法达到类直流特性。
计算的方法：采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流，使电机转子定向的方法来计算编码器零点和电角度零点的偏移量。
**如下图所示：**我们期望编码器的位置零点正好在电角度零点A轴上，但是实际中两个位置有一定的偏移量，所以本篇文章就是通过软件在线测量出这个偏移量。

偏移测量的策略：

1. 在F28379D处理器上产生一个转速为60r/min的位置信息 θ*极对数 的电角度
2. 当电机匀速运动时记录θ=0时刻编码器反馈的位置信息，即偏差。
   如下图所示，是整个工程的控制策略
   

2.全代码模型搭建

实验平台

模型搭建

编码器子模块

矢量控制模块

偏移计算核心模块

测量的结果：

偏移量补偿前后结果对比

工程下载连接：

https://download.csdn.net/download/qq_43685076/85063213