1.rikirobot已经安装了大部分的ros包,具体镜像可以在tb上购买,但他是为了主从机而设定的,第一步,先安装gedit(密码默认123456)
sudo apt-get install gedit
2.此镜像的设计是为了主从机而服务的,一些新手刚碰到时可能一脸懵,这里可以把主从机的部分先删掉,等后面自己学会了可以自己写!
在home目录下打开.bashrc
sudo gedit .bashrc
将source catkin_ws/devel/setup.bash
下面的代码全部删掉(一般就是删掉最下面几行)
接着保存退出
3.换源(因为用它自带的源无法下载一些ROS包)
在终端输入:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
接着
sudo gedit /etc/apt/sources.list
将其中的内容删掉,换为
# (ubuntu 18.04)默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
保存退出
在终端输入:
sudo apt-get update
这时候可能会显示锁有问题,在终端输入:
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
接着再次输入
sudo apt-get update
即可
3.ros中尚未安装serial包,这里直接安装
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
到这里基本上就是纯净版ros系统了,可以看到catkin_ws中有一些之前写过的包,觉得麻烦可以删掉重建,留着也不占地方。