自用向，当树莓派烧录完rikirobot的镜像后怎么把它变为纯净ros镜像

1.rikirobot已经安装了大部分的ros包，具体镜像可以在tb上购买，但他是为了主从机而设定的，第一步，先安装gedit（密码默认123456）

sudo apt-get install gedit

2.此镜像的设计是为了主从机而服务的，一些新手刚碰到时可能一脸懵，这里可以把主从机的部分先删掉，等后面自己学会了可以自己写！
在home目录下打开.bashrc

sudo gedit .bashrc

将source catkin_ws/devel/setup.bash下面的代码全部删掉（一般就是删掉最下面几行）
接着保存退出
3.换源（因为用它自带的源无法下载一些ROS包）
在终端输入：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着

sudo gedit /etc/apt/sources.list

将其中的内容删掉，换为

# （ubuntu 18.04）默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用

# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

保存退出
在终端输入：

sudo apt-get update

这时候可能会显示锁有问题，在终端输入：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

接着再次输入

sudo apt-get update

即可
3.ros中尚未安装serial包，这里直接安装

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

到这里基本上就是纯净版ros系统了，可以看到catkin_ws中有一些之前写过的包，觉得麻烦可以删掉重建，留着也不占地方。