RT-Thread—重映射串口到rt_kprintf

本文介绍了如何在RT-Thread实时操作系统中将rt_kprintf函数的输出重定向到串口,通过自定义rt_hw_console_output()函数实现串口控制台,并强调在重映射前需对串口进行初始化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

重映射

在初学C语言时,用的最多的怕是printf()函数了,其作用就是将传入的参数打印到屏幕上,可以实现人机交互或方便用户对程序的调试等等。
在RT-Thread中,也有一个打印函数rt_kprintf(),其作用和printf()类似,可以在调试时输出各种信息。但是如果想要使用rt_kprintf()函数,就必须将控制台重映射到rt_kprintf(),这个控制台可以是串口、CAN、USB、以太网等输出设备,这里主要介绍一下将串口重定向到rt_kprintf()

rt_kprintf()函数定义

rt_kprintf()函数是在kservice.c文件中实现的,属于内核服务类函数,源代码如下:

/**
 * 简介:这个函数是用来向控制台打印特定格式的字符串
 * 参数:fmt指定的格式
 */
void rt_kprintf(const char *fmt, ...)
{
   
    va_list args;
    rt_size_t length;
    /* 定义一个字符缓冲区,用于储存将要发生的字符串,默认大小为128 */
    static char rt_log_buf[RT_CONSOLEBUF_SIZE];

    va_start(args,
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感谢您提出的问题!根据您的描述,您想要使用depthimage_to_laserscan节点将订阅的depth话题重映射为oak-d发布的/stereo/depth,并将订阅的depth_camera_info话题重映射为oak-d发布的/stereo/camera_info。然后,您希望将发布的scan重映射为/oak_scan。此外,您还需要运行静态tf变换,将camera_depth_optical_frame变换到oak-d_frame。 要实现这个功能,您可以按照以下步骤进行操作: 1. 在launch文件或终端中,使用remap命令来重映射订阅的depth话题和depth_camera_info话题。例如: ``` <node name="depthimage_to_laserscan" pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" output="screen"> <remap from="depth" to="/oak-d/stereo/depth"/> <remap from="depth_camera_info" to="/oak-d/stereo/camera_info"/> </node> ``` 2. 在同一个launch文件或终端中,使用remap命令将发布的scan话题重映射为/oak_scan。例如: ``` <node name="scan_publisher" pkg="depthimage_to_laserscan" type="scan_publisher"> <remap from="scan" to="/oak_scan"/> </node> ``` 3. 运行静态tf变换,将camera_depth_optical_frame变换到oak-d_frame。您可以使用tf_static发布器来完成此操作。具体实现方式取决于您所使用的ROS版本。 请注意,这些步骤是一种可能的实现方法,具体的实现方式可能因您的代码结构和需求而有所不同。请根据您的实际情况进行调整。 希望这可以帮助到您!如果您还有其他问题,请随时提问。
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