PCL库学习（四）（克隆功能实现及代码分析）

简介：本文将详细介绍如何实现最基础的克隆功能并分析pcl源码

1. 源码

void MainWindow::doclone()
{  
    //选中对象检查，若选中为空返回  
    if (m_selectedEntities.size() == 0)  
    {  
        return;  
    }  

    //获取选中对象转为点云  
    ccPointCloud* m_cloud = ccHObjectCaster::ToPointCloud(m_selectedEntities[0]);  
    //创建一个新的点云  
    ccPointCloud* pc = new ccPointCloud(m_cloud->getName() + QString("-Clone"));  
    //为克隆对象分配内存  
    pc->reserve(m_selectedEntities.size());  
    size_t pointSize = m_cloud->size();  
    for (size_t i = 0; i < pointSize; ++i)  
    {  
        pc->addPoint(*m_cloud->getPoint(i));  
    }  
    //创建一个文件夹来放点云  
    ccHObject* CloudGroup = new ccHObject(QString("CloudGroup"));  
    CloudGroup->addChild(pc);  
    m_ccRoot->addElement(CloudGroup);  
}

2. pcl库类详解

2.1 ccPointCloud类

ccPointCloud 是 CloudCompare 中表示点云的类。它包含了点云的所有数据，包括点的位置、颜色、法线等。
ccPointCloud 类包含许多成员变量，用于存储点云的不同属性：

点数据：

CCVector3* m_points: 存储点的坐标。
颜色数据：

RGBColor* m_rgbaColors: 存储点的颜色。
法线数据：

CCVector3* m_normals: 存储点的法线。
标量场数据：

std::vector<ccScalarField*> m_scalarFields: 存储多个标量场。

ccPointCloud 类提供了丰富的成员函数，用于操作和管理点云数据：

点操作：
addPoint(const CCVector3& P): 添加一个点。
resize(unsigned count): 调整点的数量。
getPoint(unsigned index) const: 获取指定索引的点。

颜色操作：
setPointColor(unsigned index, const ColorCompType* col): 设置指定索引点的颜色。
setRGBColor(const ColorCompType* col): 为所有点设置相同的颜色。

法线操作：
addNorm(const CCVector3& N): 添加一个法线。
setNormIndex(unsigned pointIndex, int normIndex): 为指定索引的点设置法线索引

2.2 ccHObjectCaster类

ccHObjectCaster 是 CloudCompare 的一个实用工具类，提供了一组静态方法，用于在不同的对象类型之间进行安全的类型转换。
它的作用是将通用的 ccHObject 指针（CloudCompare中的所有对象都继承自 ccHObject）转换为更具体的对象类型指针，如 ccPointCloud、ccMesh 等。

2.3 m_selectedEntities：

m_selectedEntities 是一个容器（通常是一个 std::vector 或类似的数据结构），包含了用户当前在 CloudCompare 中选择的对象，这些对象都是 ccHObject 类型的指针。例如，当用户在 CloudCompare 中选择了一些点云或其他对象时，这些对象会被存储在 m_selectedEntities 中。

3. 具体代码解析

ccPointCloud* m_cloud = ccHObjectCaster::ToPointCloud(m_selectedEntities[0]);

ccHObjectCaster::ToPointCloud(m_selectedEntities[0])：尝试将该 ccHObject 指针转换为 ccPointCloud 指针。这段代码的作用是从用户当前选择的对象中获取第一个对象，并尝试将其转换为点云对象。如果成功，m_cloud 将指向这个点云对象，否则为 nullptr。这样做的好处是可以确保后续对 m_cloud 的操作是基于 ccPointCloud 类型对象的，而不会因为类型错误而导致程序崩溃。

复制代码分析

pc->reserve(m_selectedEntities.size());  
size_t pointSize = m_cloud->size();  
for (size_t i = 0; i < pointSize; ++i)  
{  
    pc->addPoint(*m_cloud->getPoint(i));  
}

pc->reserve(m_selectedEntities.size());
预分配内存：为 pc 预分配内存，使其能够容纳 m_selectedEntities 中的点。这样做可以提高内存分配的效率。
size_t pointSize = m_cloud->size();
获取点的数量：pointSize 变量存储 m_cloud 中点的数量。
遍历点云：使用一个 for 循环，遍历 m_cloud 中的每个点。
添加点：在循环的每次迭代中，将 m_cloud 中的当前点添加到 pc 中。