毫米波雷达||网口接收雷达原始数据

Royzw

已于 2024-10-05 23:41:29 修改

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分类专栏：毫米波雷达 TI毫米波雷达文章标签： python tcp/ip 嵌入式硬件

于 2024-08-31 21:57:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43849862/article/details/141674565

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1、采集雷达原始数据

像TI或加特兰雷达都有相应的采集板可以用于雷达原始数据获取，一般通过LVDS高速接口和网口传输数据，需要比如256*128*12*4*20 $\approx$ 31.5Mbps（即采样点*啁啾数*天线数*复采样*20Hz）即>31.5Mbps的高速接口才可以实时采集20Hz刷新率的数据。当然通过雷达UART串口也可以获取一点ADC数据，不过受限于串口最大传输速率3.125Mbps，无法实时的获取ADC数据，只能获得单个frame的ADC原始数据。

采用官方自带的软件采集雷达ADC原始数据很方便，但是不够灵活，也不便于实时处理。所以考虑跳过官方软件通过python实时采集ADC原始数据并处理。

以TI雷达为例，官方文档中介绍了配置DCA1000EVM并通过以太网将ADC数据从毫米波传感器捕获到PC的方法。雷达板和采集板之间通过LVDS高速接口连接，采集板通过网口传输数据到PC。

注：LVDS（Low Voltage Differential Signaling，低压差分信号）是一种高速串行数据传输技术，LVDS接口具有以下特点：高速传输能力、低噪声、低功耗、抗电磁干扰和传输距离远。

LVDS 到以太网流：–原始模式：在此模式下，所有 LVDS 数据均按原样捕获并通过以太网接口流式传输。DCA1000EVM遵循 UDP 协议，支持14个预定义命令。DCA1000EVM的配置和状态通过配置端口进行通信。数据端口用于传输原始模式/数据分离模式数据。

原始模式下UDP数据格式如下图，包括三个部分：数据包序号、字节大小和雷达原始数据部分。以太网（Ethernet）数据帧长度必须在46~1500字节之间，这是以太网的物理特性决定的。这个1500字节为链路层的最大传输单元MTU，实际是网络层IP数据报的长度限制。因为IP数据报首部20字节，UDP数据报首部8字节，所以UDP数据报的数据区最大长度为1472字节。下图中UDP数据报数据区的最大长度即为1472字节，当然一帧雷达原始数据远比这大，所以会分为若干个传输。由于UDP特性，某一个数据传送中丢失时，无法重传，不过由于数据中包含序号信息可以将该部分数据置0。