模糊控制（一）模糊控制简介及数学基础

模糊控制（一）模糊控制简介及数学基础

模糊集合、隶属度、模糊推理

O、概念

一些概念在特定的场合有一定的外延，如国家、货币、法定年龄等，对于这些明确的概念，在数学中常用经典集合来描述；
还有一些概念在一些场合没有明确的外延，如年龄大小、冷与热、风的强弱等，对于这些不明确的概念，我们称之为模糊概念，在数学上用模糊集合来描述。

一、简介

1.模糊性与随机性的区别

模糊集合研究的是不确定性，这种不确定性是事物本身形态和类属的不确定性；另一种随机性是在事件是否发生的表现出来的不确定性，而事件本身的形态和类属是确定的。举个例子：

2.模糊控制的特点

• 不需要知道被控对象的数学模型；
• 与人类脑类活动的特点一致：模糊性（高中低大小等等定性词汇）、经验性（模糊控制核心是模糊规则，模糊控制中的只是表示、模糊规则和推理均建立在人的成熟经验之上）；
• 易构造（单片机、工业计算机、专用模糊控制芯片等均可以构造）；
• 鲁棒性好 （可适用于模型参数不确定或波动较大的线性和非线性系统的控制）。

二、模糊控制的数学基础——模糊集合

1.模糊集合

2.隶属度

隶属度具有人为主观性，根据实际情况设定，就是工程中的调参。

3.模糊集合的数学表示

X为离散论域

向量表示法

Zadeh表示法

序偶表示法

4.模糊集合的相关概念

5.模糊集合的运算

不难看出，代数积和代数和是一对运算形式，有界积和有界和为一对运算形式，这两对模糊集运算各有长短。在模糊信息的表达和处理中究竟选用哪一种要根据实际的要求，通过实践加以证明。

6.隶属函数

• 普通集合用特征函数来刻画，模糊函数用隶属函数作定量描述；
• 特征函数的值域为{0，1}，隶属函数的值域为区间【0，1】；
• 隶属函数是特征函数的拓展和一般化。
  
  常用的隶属函数形状

7.模糊关系的合成

由A集合和B集合之间的模糊关系及B集合和C集合之间的模糊关系得到A集合和B集合之间的模糊关系的一种运算。

三、模糊推理

1.概念

三段论：大前提——>小前提——>结论
模糊推理：又称模糊逻辑推理，是指已知模糊命题（包括大前提和小前提），推出心得模糊命题作为结论的过程。

2.推理方法

常用的推理方法有：

• Zadeh推理方法
• Mamdani推理方法
• 多输入推理方法(最常用)
• 多输入多规划推理

多输入模糊推理

下文：模糊控制（二）模糊控制——模糊推理