机器视觉旋转中心标定

1.为什么要进行旋转中心的标定。

    实际现实项目中，由于机构问题，机械手安装了新的上料工件，导致机械手的法兰中心与上料工件的中心不在一块，这种情况下我们就需要进行旋转中心的标定。如果项目不涉及到旋转纠偏的话就不用进行旋转中心的标定，直接进行九点标定即可。

2.旋转中心标定的两种方式。

   1):TCP机械手标定

       类似于法兰克，爱普生等机械手是自带工具坐标重新标定的方法，我们只需要将吸取物料的位置对准同一个点，然后四次移动X,Y轴，将四次获取到的X,Y坐标放置到机械手的程序自动计算就能获取到新的工具坐标。这个坐标就是机械手的旋转中心.

   2):视觉旋转中心的标定

      下面我们开始不使用机械手自带的标定程序就行标定.

       1).如下图，我使用的是螺丝钉去模拟产品上下料的吸嘴进行标定,（我这里使用的是四轴机械手）   

   2).接下来让机械手保持同一姿态去进行九点标定,（一定要是同一姿态,R轴一定别变化）。

   3).换算出矩阵之后可以测试下九点标定是否标定好，验证的姿态一定要和九点时的姿态保持一致去取料验证。

   4).下面开始拟合圆心并且获取中心

       当然Mark点并没有指定只能有三个，越多精度越高。拟合成园获取圆心坐标，在将其转换成机械坐标，然后这就是机械手新的工具坐标。

   

    5). 下面可以加上角度进行计算旋转之后的坐标

 

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