旋转中心纠偏思路

为什么要进行旋转中心标定:

• 在机器视觉实际应用过程中，有这样的案例：机械手要抓取物料，物料每次的角度不一样，机械手的末端工具中心与其自身的旋转中心不重合，如果想完成这个抓取的工作，有两种解决方案：
• 1.TCP标定:本质是求俩个工具坐标系的矩阵关系
• 2.旋转中心标定

旋转中心标定步骤及思路:

1.进行九点标定，并且记录U轴角度，标定时候角度不变，得到一个九点矩阵，这里得到的是在Tool0下的矩阵。 我们用新的工具末端去对点。

2.在像素坐标下，求三个Mark点。只旋转U轴，得到三个像素Mark点U1  U2  U3，并且记录mark点坐标，通过仿射变换求出实际位置，这里的实际位置是在tool0下的坐标。

3.三个实际位置的点可以拟合圆，求出圆心坐标（或者用拟合的手法-最小二乘法拟合）

因为这里像素坐标，转实际后，三点拟合圆。图中右侧实际位置拟合的圆半径，等于左