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RSS订阅原创 旋转中心纠偏思路
只旋转U轴，得到三个像素Mark点U1 U2 U3，并且记录mark点坐标，通过仿射变换求出实际位置，这里的实际位置是在tool0下的坐标。查找模板，输出行列坐标，偏移的角度。==>相当于圆的半径，简单理解成（新工具的杆长），在took1下的实际位置，加上这个偏差值，就是新的工具末端实际位置。我们先求实例与模版角度的偏差，这里我们计算出旋转矩阵，QAx乘以旋转矩阵后，得到旋转后的新工具所在的位置。注意:这里查找模板输出的角度是- 模板转向实例的角度，而我们需要的是实例转向模板的角度，所以角度应该是。
2023-11-28 23:01:19
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原创 上下相机纠偏思路
角度=-(查找模板输出的角度) ==>转度，因为模板匹配输出的角度是模板转向实例的角度，这里需要实例转向模板，所以角度前面加个负号。开启俩个线程，一个上相机采集处理，输出物料中心实际坐标，这里和机器人协商沟通，最后一个数据是1 则是上相机数据，2则是下相机数据。封装下相机像素提取，查找模板，输出实例中心X Y，根据九点矩阵，调用点的仿射变换，将行列转为实际坐标。在通讯类中，接收线程中，当接收到OK1，上相机线程人工事件对象有信号，当接收到了OK2的时候，下相机人工事件对象有信号。4.模板旋转，得到实例。
2023-11-26 22:18:46
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原创 手眼标定halcon
check_hand_eye_calibration_input_poses 检查有无误差过大的姿态。b.如果是四轴:相邻俩次角度要尽量的大---取极性最好相反（一正一负）（标定的时候Z轴建议不要动）a.如果是六轴 选择俩个不正交的轴（标定的时候六个轴都可以动）4.更改相机内参，创建标定模型,设置相机初始内参，标定板描述文件。5.执行手眼标定--获得根据工具坐标相对于相机的位姿信息。3.读入保定时，保存的图片，以及姿态。第三步 更改第一次标定时候的姿态。2.标定助手，标定采集一张。
2023-11-26 16:21:22
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原创 爱普生自动贴合项目
开启三个线程，一个负责左相机识别采集，一个负责右相机识别采集，一个线程负责综合计算，定义俩个相机采集标志位，俩个相机都完成采集后，标志位状态为真。右相机拍物料右侧角，采用模板匹配+俩个直线卡尺=》俩直线卡尺输出俩直线交点坐标，通过点的仿射变换得到实际坐标。同时左相机，右相机实体类的对象不为空状态下，调用图像处理类的综合计算方法，输出中和计算实体类的对象。这里把左相机，右相机，综合计算线程，用三个不同的实体类的对象，三个人工事件对象，分别管理。=(左相机mark点的列坐标+右相机mark点的列坐标)/2。
2023-11-24 23:38:23
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原创 四轴自动贴片机+雷赛板卡c#
板卡初始化，板卡点位运动，板卡连续运动，板卡急停，脉冲计数，脉冲清零，读取个轴状态，减速停止，回零，各轴IO信号检测，外部输入信号检测，主动输出信号，设置运动参数等方法。在初始化板卡的时候，我们可以定义一个字段，用来确认板卡的状态，作为板卡打开与否的标志位，同时我们可以设置属性用来保护该字段，并且进行一些拓展，例如把底部板卡状态文字，颜色改变，板卡标志位改变的一些操作。2.Z轴先往上抬起，防止撞击，调用板卡的位置运动方法，并且循环等待，知道Z轴运动状态为停止状态的时候，才跳出该循环。
2023-11-11 19:09:50
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原创 九点标定与手眼标定
3.九点标定需要在正坐标系，需要在标定位置拍照，否则需要加补偿，手眼标定可在任意位置拍照。6.在标定位置识别，否则需要加补偿（平移，选择，缩放矩阵）1.九点标定是点的仿射变换，手眼标定是坐标系之间的关系。眼在手上: t-c[工具坐标系，相机坐标系]之间的关系。眼在手外:b-c[基础坐标系，相机坐标系]之间的关系。2.九点标定精度若雨手眼标定，手眼标定操作难度高。条件：正坐标系（俩个坐标系X,Y方向在一个面）b:基础坐标系 t:工具坐标系。c:相机坐标系 o:工件坐标系。
2023-11-08 12:27:18
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原创 SDK开发思路C#
2.添加引用 如果添加引用报错的话（那么应该是c++文件），所以我们在对应的demo中找到c#语言对应的.cs文件（进行拷贝，复制到我们的程序中）1.拷贝dll库到我们程序的exe同一目录下，若用到halocn算子，则需要将halcon中的相关dll拷贝到exe同一目录下。3.设置回调函数（被动形式） 若颜色采集异常，则可以增加（白平衡，饱和度）处理，调用封装好的借口，显示图像。回调函数：应用程序将函数地址注册给操作系统，并注册事件，当事件产生的时候，操作系统进行调用，并且把数据传上来。
2023-11-06 21:12:08
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原创 串口通讯实现思路
这里我们想要从第x个开始截取（截取索引），截取长度，字节数组故而我们可将这些作为参数传递，得到的还是字节数组，所以返回值类型可以是字节数组。防止打开串口失败，我们可用用try承接一下，打开成功则标志位赋值为真，串口打开。温度值，湿度值这里可以用一个类库中的成员来表示，作为实体类的对象，这样要有多个数据的时候就方便管理。字符串.Substring(i*2,2),16）===》开始截取索引，截取长度，转换后的进制类型。封装方法的思路:把不变的封装成方法体，变化的作为参数，想得到的值作为返回值或者用out修饰，
2023-11-04 21:22:40
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原创 Halocn预处理手法
local_threshold 局部阈值 hysteresis_threshold 滞后阈值 char_threshold 提取暗字符。fast_threshold 快速 auto_threshold 自动阈值 dual_threshold 符号阈值。增加减少区域像素：区域形态学 rank_region expand_gray_ref(根据灰度值情况进行区域扩展)var_threshold局部均值方差二值化 threshold_sub_pix 阈值分割。
2023-10-26 22:07:06
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原创 缺陷处理手法
bulkiness:'蓬松度 =π*长半轴*短半轴/区域面积 ---针对较长，面积小的，蓬松度大。灰度膨胀（灰度闭运算）---增加亮像素比例----（局部极大值）灰度腐蚀（灰度开运算）---增加暗像素比例----（局部极小值）*'column':求区域最小不带方向的外接矩形的中心列坐标。*'holes_num':孔洞数 -----封闭的孔洞数。*'row1':求区域最小不带方向的外接矩形的左上角行坐标。*'row2':求区域最小不带方向的外接矩形的右下角行坐标。
2023-10-04 19:22:19
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原创 相机标定流程原理
5 摄像机标定calibrate_cameras-》获得内外参/ get_calib_data。3 设置初始相机内参以及标定板的描述文件set_calib_data_cam_param 和set_calib_data_calib_object---》内参：相机坐标系--》像素 外参：世界坐标系--》相机坐标系。4 循环拍照查找标定板find_calib_object--》2 创建标定模型create_calib_data-》求摄像机的内外参数--灵活 像--物关系。
2023-09-16 20:34:19
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原创 halcon测量
实现流程：采集图像=》生成矩形测量区域（弧形）=》边缘测量（边缘对测量）=》可视化显示=》关闭测量。正负：沿着剖面线的方向由暗到亮为正 由亮到暗为负。测量区：测量矩形 测量弧形。定义： 一个方向的度量。原理：灰度投影+求导数。生成多边形xld轮廓。
2023-09-11 21:29:38
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原创 Halcon的一些算子
gen_empty_obj:产生空对象。select_obj:访问某一个。remove_obj ：移除。concat_obj:追加。insert_obj:插入。count_obj:计数。clear_obj：清除。copy_obj:拷贝。2.抠图 输入图像 输入区域 输出图像。1.求区域重心 输入区域 输出面积，重心行列坐标。
2023-09-03 14:18:48
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原创 Halcon_blob分析_形态学
(WindowHandle, D$'4.2f'+' pix', 'image', Row+Radius, Column, 'white', 'false')//显示文本。(SelectedRegions, SortedRegions, 'first_point', 'true', 'column')//*排序区域。(Row, Column , Phi,Row+210, Column-10 , rad(180) , HomMat2D)//平移和旋转矩阵。
2023-09-03 14:05:33
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原创 数字图像基本理论_待续
RGB三分量（Red 红 Green 绿 Blue 蓝） 如果是24 位数则是:0--2的24次方-1 如果是8位 0到2的8次方减1（0--255）：每个像素的灰度值所占的位数（8位、24位） 黑白图像（灰度图像 一般8位） 彩色图像（24位一般）：每个像素的光强大小表示，这个数值叫灰度值（亮度值 像素值 强度值） 数值越大光能量越大。write_image:保存图像（写入图像）数据由内存走向硬盘。光经过镜头发生了:采样 量化。：每个像素灰度值所占的字节数 （单通道 多通道）
2023-09-03 11:38:01
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原创 Halcon算子_模板匹配
参数含义：*搜素图像 模型句柄 起始角度 角度范围 最小分数 最大实例个数 最大重叠度 亚像素精度 金字塔层数 贪婪度 行列坐标 角度（模板-》实例 逆正顺负) 得分数。no_pregeneration:不预先储存 （不占内存，速度快，精度相对弱）point_reduction_medium :去边缘点-中 1/3。point_reduction_high:去边缘点-高 2/3。point_reduction_low :去边缘点-低 1/4。7.极性 ：分为使用极性，忽略全局，忽略局部，忽略颜色。
2023-09-01 15:39:47
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空空如也
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