机械手标定的旋转补偿问题

PS： 简单讲述一下，机器人在标定时，完成九点标定后，并且通过几次旋转求出实际的旋转中心后，如何使用这个旋转中心

通过下面的模型来分析
P0 : 旋转中心
P1：原始点位，也是目标点位
P2：现有点位
P1旋转大θ角度之后变成P2
P1到P0距离为R

正常情况下通过标定求出的旋转中心P0，标定初始位置P1 ，然后在下一次拍摄处理后并且先补偿固定XY，再旋转θ度得出P2 ,这个时候，目标已经和第一次的角度一致了，我们只需要求出∆X和∆Y，并将其补偿机械手，可以完成全部的定位补偿

通过三角函数得出公式：
Sinθ=△X/R
Tan((180-θ)/2)=△X/△Y

优化一下公式：
∆X= Rsinθ
∆Y=2R(sin(θ/2))²

可以简单的反向验证一下：当θ=90°时，我们可以得知XY都需要要补偿R
带入公式
∆X= Rsinθ=R1=R
∆Y=2R(sin(θ/2))²=2R*(1/2)=R
公式没问题

PS： 最近做项目，发现旋转中心最好在物体中间，不然R太大，失之毫厘，差之千里。