ULN2003步进电机驱动(STM32或51)

51驱动

/*******************************************************
ULN2003驱动5V减速步进电机程序
STC89C52RC
*******************************************************
接线方式:
IN1 ---- P00
IN2 ---- P01
IN3 ---- P02
IN4 ---- P03
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P0                    //步进电机控制接口定义
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
//ms延时函数
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(4);//转速调节
  }
}
//逆时针转动
void MotorCCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phaseccw[i];
   Delay_xms(4);//转速调节
  }
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函数
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(50);//等待系统稳定
 while(1)
 {
  for(i=0;i<500;i++)
  {
   MotorCW();   //顺时针转动
  } 
  MotorStop();  //停止转动
  Delay_xms(500);
  for(i=0;i<500;i++)
  {
   MotorCCW();  //逆时针转动
  } 
  MotorStop();  //停止转动
  Delay_xms(500);  
 }
}

STM32
motor.h

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
/*
*******************************************************
接线方式:
IN1 ---- B11
IN2 ---- B12
IN3 ---- B13
IN4 ---- B14
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/

#define STEP_MOTOR_PORT	GPIOB	//定义IO接口所在组
#define STEP_MOTOR_A	GPIO_Pin_8	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_B	GPIO_Pin_9	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_C	GPIO_Pin_10	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_D	GPIO_Pin_11	//定义IO接口

#define MOTOR_A_H GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A)
#define MOTOR_B_H GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B)
#define MOTOR_C_H GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C)
#define MOTOR_D_H GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D)

#define MOTOR_A_L GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A)
#define MOTOR_B_L GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B)
#define MOTOR_C_L GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C)
#define MOTOR_D_L GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D)





void STEP_MOTOR_Init(void);//初始化
void STEP_MOTOR_OFF (void);//断电状态
void MotorCW(void);//顺时针转动
void MotorCCW(void);//顺时针转动
#endif

motor.c

#include "motor.h"
//初始化
void STEP_MOTOR_Init(void){ //接口初始化
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //APB2外设GPIO时钟使能      
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//启动AFIO重映射功能时钟    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D; //选择端口                        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //选择IO接口工作方式       
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置IO接口速度（2/10/50MHz）    
	GPIO_Init(STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
	//必须将禁用JTAG功能才能做GPIO使用
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射,完全禁用JTAG+SW-DP	
	STEP_MOTOR_OFF(); //初始状态是断电状态 			
}


//断电状态
void STEP_MOTOR_OFF (void)
{
	MOTOR_A_L,MOTOR_B_L,MOTOR_C_L,MOTOR_D_L;
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
	u16 i;
	for(i=0;i<100;i++)
 {
   MOTOR_A_L,MOTOR_B_L,MOTOR_C_L,MOTOR_D_H;
	 delay_ms(4);
	 MOTOR_A_L,MOTOR_B_L,MOTOR_C_H,MOTOR_D_L;
	 delay_ms(4);
	 MOTOR_A_L,MOTOR_B_H,MOTOR_C_L,MOTOR_D_L;
	 delay_ms(4);
	 MOTOR_A_H,MOTOR_B_L,MOTOR_C_L,MOTOR_D_L;
	 delay_ms(4);
 } 
}

//逆时针转动
void MotorCCW(void)
{
 u16 i;
for(i=0;i<100;i++)
 {
   MOTOR_A_H,MOTOR_B_L,MOTOR_C_L,MOTOR_D_L;
	 delay_ms(4);
	 MOTOR_A_L,MOTOR_B_H,MOTOR_C_L,MOTOR_D_L;
	 delay_ms(4);
	 MOTOR_A_L,MOTOR_B_L,MOTOR_C_H,MOTOR_D_L;
	 delay_ms(4);
	 MOTOR_A_L,MOTOR_B_L,MOTOR_C_L,MOTOR_D_H;
	 delay_ms(4);
 } 
}