启动流程
FreeRTOS的主要两种启动流程
- 在 main 函数中将硬件初始化，RTOS 系统初始化，所有任务的创建这些都弄好。最后启动 RTOS 的调度器，开始多任务的调度。（先创建，再调度）
int main (void)
{
/* 硬件初始化 */
HardWare_Init();
/* RTOS 系统初始化 */
RTOS_Init();
/* 创建任务 1，但任务 1 不会执行，因为调度器还没有开启 */
RTOS_TaskCreate(Task1);
/* 创建任务 2，但任务 2 不会执行，因为调度器还没有开启 */
RTOS_TaskCreate(Task2);
/* ......继续创建各种任务 */
/* 启动 RTOS，开始调度 */
RTOS_Start();
}
void Task1( void *arg )
{
while (1)
{
/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
}
}
void Task1( void *arg )
{
while (1)
{
/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
}
}
- 在 main 函数中将硬件和 RTOS 系统先初始化好，然后创建一个启动任务后就启动调度器，然后在启动任务里面创建各种应用任务，当所有任务都创建成功后，启动任务把自己删除。
int main (void)
{
/* 硬件初始化 */
HardWare_Init();
/* RTOS 系统初始化 */
RTOS_Init();
/* 创建一个任务 */
RTOS_TaskCreate(AppTaskCreate);
/* 启动 RTOS，开始调度 */
RTOS_Start();
}
/* 起始任务，在里面创建任务 */
void AppTaskCreate( void *arg )
{
/* 创建任务 1，然后执行 */
RTOS_TaskCreate(Task1);
/* 当任务 1 阻塞时，继续创建任务 2，然后执行 */
RTOS_TaskCreate(Task2);
/* ......继续创建各种任务 */
/* 当任务创建完成，删除起始任务 */
RTOS_TaskDelete(AppTaskCreate);
}
void Task1( void *arg )
{
while (1)
{
/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
}
}
void Task2( void *arg )
{
while (1)
{
/* 任务实体，必须有阻塞的情况出现 */
}
}
xTaskCreate函数
任务创建：
在任务创建中，FreeRTOS 会帮我们进行一系列的系统初始化，在创建任务的时候，会帮我们自动进行堆内存的初始化。
/* 任务创建函数 */
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
{
if ( pxStack != NULL )
{
/* 分配任务控制块内存 */
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );
if ( pxNewTCB != NULL )
{
/* 将堆栈位置存储在 TCB 中。*/
pxNewTCB->pxStack = pxStack;
}
}
/*
省略代码
......
*/
}
/* 分配内存函数 */
void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )
{
BlockLink_t *pxBlock, *pxPreviousBlock, *pxNewBlockLink;
void *pvReturn = NULL;
vTaskSuspendAll();
{
/* 如果这是对 malloc 的第一次调用，那么堆将需要初始化来设置空闲块列表 */
if ( pxEnd == NULL )
{
prvHeapInit();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
/*
省略代码
......
*/
}
}
vTaskStartScheduler函数
开启任务调度器函数：
当创建完了所有任务之后，我们只是把任务添加到了系统之中，还没真正调度，并且空闲任务也没实现，定时器任务也没实现，这些都是在开启调度函数 vTaskStartScheduler() 中实现的。需要空闲任务的原因是因为FreeRTOS 一旦启动，就必须要保证系统中每时每刻都有一个任务处于运行态（Runing），并且空闲任务不可以被挂起与删除，空闲任务的优先级是最低的，以便系统中其他任务能随时抢占空闲任务的 CPU 使用权。
void vTaskStartScheduler( void )
{
BaseType_t xReturn;
/* 添加空闲任务 */
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) //使能创建静态任务标志位
{
StaticTask_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
uint32_t ulIdleTaskStackSize;
/* 空闲任务是使用用户提供的 RAM 创建的
然后利用 RAM 的地址创建空闲任务。这是静态创建任务 */
vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer,
&pxIdleTaskStackBuffer,
&ulIdleTaskStackSize );
xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( prvIdleTask,
"IDLE",
ulIdleTaskStackSize,
( void * ) NULL,
( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
pxIdleTaskStackBuffer,
pxIdleTaskTCBBuffer );
if( xIdleTaskHandle != NULL ){
xReturn = pdPASS;}
else{
xReturn = pdFAIL;}
}
#else //使能创建动态任务标志位
{
/* 使用动态分配的 RAM 创建空闲任务 */
xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
"IDLE", configMINIMAL_STACK_SIZE,
( void * ) NULL,
( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
&xIdleTaskHandle );
}
#endif
/* 如果使能了 configUSE_TIMERS 宏定义表明使用定时器，需要创建定时器任务 */
#if ( configUSE_TIMERS == 1 )
{
if( xReturn == pdPASS ){
xReturn = xTimerCreateTimerTask();}
else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}
}
#endif /* configUSE_TIMERS */
if( xReturn == pdPASS )
{
/* 此处关闭中断，以确保中断不会发生在调用 xPortStartScheduler（）之前或期间。
创建堆栈的任务包含打开中断的状态，因此当第一个任务时，中断将自动重新启用开始运行。*/
portDISABLE_INTERRUPTS();
#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
{
_impure_ptr = &( pxCurrentTCB->xNewLib_reent );
}
#endif /* configUSE_NEWLIB_REENTRANT */
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
//表示调度器开始运行了
xSchedulerRunning = pdTRUE;
//将xTickCount初始化为0，这是用于记录系统的时间，在节拍定时器中断服务函数中自加
xTickCount = ( TickType_t ) 0U;
/* 如果定义了 configGENERATE_RUN_TIME_STATS，则以下内容必须
定义宏以配置用于生成的计时器/计数器运行时计数器时基。目前没启用该宏定义 */
portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();
/* 调用 xPortStartScheduler 函数配置相关硬件如滴答定时器、FPU、pendsv 等 */
if( xPortStartScheduler() != pdFALSE ) //启动系统节拍定时器
{
/* 如果 xPortStartScheduler 函数启动成功，则不会运行到这里 */
}
else
{
/* 不会运行到这里，除非调用 xTaskEndScheduler() 函数 */
}
}
else
{
/* 只有在内核无法启动时才会到达此行，因为没有足够的堆内存来创建空闲任务或计时器任务。
此处使用了断言，会输出错误信息，方便错误定位 */
configASSERT( xReturn != errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY );
}
/* 如果 INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 设置为 0，则防止编译器警告，
这意味着在其他任何地方都不使用 xIdleTaskHandle。暂时不用理会 */
( void ) xIdleTaskHandle;
}
xTimerCreateTimerTask函数
如果在 FreeRTOSConfig.h 中使能了 configUSE_TIMERS 这个宏定义，那么需要创建一个定时器任务。
BaseType_t xTimerCreateTimerTask( void )
{
BaseType_t xReturn = pdFAIL;
/* 检查使用了哪些活动计时器的列表，以及用于与计时器服务通信的队列，已经初始化。*/
prvCheckForValidListAndQueue();
if( xTimerQueue != NULL )
{
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) //静态创建定时器任务
{
StaticTask_t *pxTimerTaskTCBBuffer = NULL;
StackType_t *pxTimerTaskStackBuffer = NULL;
uint32_t ulTimerTaskStackSize;
vApplicationGetTimerTaskMemory( &pxTimerTaskTCBBuffer,
&pxTimerTaskStackBuffer,
&ulTimerTaskStackSize );
xTimerTaskHandle = xTaskCreateStatic(prvTimerTask,
"Tmr Svc",
ulTimerTaskStackSize,
NULL,
( ( UBaseType_t ) configTIMER_TASK_PRIORITY ) |
portPRIVILEGE_BIT,
pxTimerTaskStackBuffer,
pxTimerTaskTCBBuffer );
if( xTimerTaskHandle != NULL )
{
xReturn = pdPASS;
}
}
#else //动态创建定时器任务
{
xReturn = xTaskCreate( prvTimerTask,
"Tmr Svc",
configTIMER_TASK_STACK_DEPTH,
NULL,
( ( UBaseType_t ) configTIMER_TASK_PRIORITY ) |
portPRIVILEGE_BIT,
&xTimerTaskHandle );
}
#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
configASSERT( xReturn );
return xReturn;
}
在 Cortex-M3 架构中，FreeRTOS 为了任务启动和任务切换使用了三个异常：SVC、PendSV 和 SysTick
**SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）：**用于任务启动，有些操作系统不允许应用程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，用户程序使用 SVC 发出对系统服务函数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件，它就会产生一个SVC 异常。
**PendSV（可挂起系统调用）：**用于完成任务切换，它是可以像普通的中断一样被挂起的，它的最大特性是如果当前有优先级比它高的中断在运行，PendSV 会延迟执行，直到高优先级中断执行完毕，这样子产生的 PendSV 中断就不会打断其他中断的运行。
SysTick： 用于产生系统节拍时钟，提供一个时间片，如果多个任务共享同一个优先级，则每次 SysTick 中断，下一个任务将获得一个时间片。
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