IMX6ULL裸机开发之点亮LED灯

裸机点亮LED灯

该实验使用正点原子的linux开发板和下载工具

知识储备

GPIO时钟控制器

在《IMX6ULL用户手册》中，时钟控制器模块介绍在第18章

首先看CCM Clock Gating Register 0 (CCM_CCGR0) ~ CCM Clock Gating Register 6 (CCM_CCGR6) ，这7个寄存器是用来控制每个模块的时钟。这些寄存器都是32位的，每两个位控制一个外设的时钟。如下是配置效果：

• 00：所有模式下都关闭外设时钟。
• 01：只有在运行模式下打开外设时钟，等待模式和停止模式下均关闭外设时钟。
• 10：reserve。
• 11：除了停止模式以外，其他所有模式下时钟都打开。

如图是CCM_CCGR0时钟配置寄存器，寄存器地址为 0x02C4068，另外6个寄存器和这个基本一致，只是控制的外设不同。

IO口复用控制器

位于《IMX6ULL参考手册》的第32章节，章节目录如下所示：

IO口分为两类：SNVS域（Secure Non-Volatile Storage 安全的非易失性存储）对应的IO和常用的IO

以IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03为例：

IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03的复用功能配置寄存器

绿色方框中则是这个寄存器的地址。向该寄存器地址对应的内存空间写入数据即配置这个寄存器的功能。

可以看出，这个IO可以复用为8种不同功能的IO，并且由MUX_MODE来决定，那么配置服用模式的时候实际上就是对该IO口的复用功能配置寄存器的MUX_MODE段写入对应的值。而SION段则是配置是否使能读电平的功能，即如果使能，那么在IO口为输出模式的情况下依然能够读取当前IO的电平。

IO口属性配置寄存器

IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03的属性配置寄存器

该寄存器只使用了低17位。

（HYS）bit 16：配置是否使能HYS

（PUS）bit [15:14]： 00 配置下拉（100k下拉电阻），01配置上拉（47k上拉电阻），10配置上拉（100k上拉电阻），11配置上拉（22k上拉）

（PUE）bit [13]：配置状态保持功能，该功能只在IO作为输入时才有用。0：使用状态保持器，1：使用上下拉

（PKE）bit [12]：0：禁止上下拉/状态保持器，1：使能上下拉/状态保持器

（ODE） bit [11]：0：关闭开路输出，1：开启开路输出

（SPEED）bit [7:6]：配置IO速度。00：低速50M，01：中速100M，10：中速100Mhz，11最大速度200M

（DSE）bit [5:3]：配置IO口用作输出的时候，IO口的驱动能力

（SRE）bit [0]：配置电平跳变的转换率，即IO口电平跳变需要的时间。0：低转换率，1：高转换率

GPIO相关寄存器

当引脚作为GPIO口的时候要配置的寄存器的概述图如下，在参考手册的第28章：通用输入/输出，1343页。

IOMUXC中有SW_MUX_CTL_PAD 和 SW_MUX_CTL_PAD，分别就是前面的配置IO口复用和属性的寄存器。

GPIO框图中有8个寄存器，分别是：

• Data register (GPIO_DR)：数据寄存器（32位），一个 GPIO 组最大只有 32 个 IO，因此 DR 寄存器中的每个位都对应一个 GPIO。
• GPIO direction register (GPIO_GDIR)：方向寄存器（32位），即配置输入输出。0：输入，1：输出。
• Pad sample register (GPIO_PSR)：状态寄存器（32位），用于获取GPIO的高低电平值。
• Interrupt control registers (GPIO_ICR1, GPIO_ICR2)：中断控制寄存器，ICR1配置低16个GPIO，ICR2配置高16位个GPIO。
  两个位对应四种触发状态：00：低电平触发，01：高电平触发，10：上升沿触发，11：下降沿触发。
• Edge select register (GPIO_EDGE_SEL)：配置边沿中断寄存器（32位）：配置该寄存器会覆盖 ICR1 和 ICR2 的设置，置1则为双边沿触发。
• Interrupt mask register (GPIO_IMR)：中断屏蔽寄存器（32位），用于使能或禁止中断。
• Interrupt status register (GPIO_ISR)：中断标志位寄存器（32位），只要某个 GPIO 的中断发生，那么 ISR 中相应的位就会被置 1。通过读取这个寄存器的值可以判断中断是否产生，但是要记得在处理完中断后，要手动清除中断标志位，即向ISR中对应位写1。

点灯步骤

①、使能 GPIO 对应的时钟。（配置GPIO时钟控制器）

②、设置寄存器 IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_XX_XX，设置 IO 的复用功能，使其复用为 GPIO 功能。（配置IO口复用控制器）

③、设置寄存器 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_XX_XX，设置 IO 的上下拉、速度等属性。（配置IO口属性控制器）

④、第②步已经将 IO 复用为了 GPIO 功能，所以需要配置 GPIO，设置输入/输出、是否使用中断、默认输出电平等。（配置GPIO相关属性控制器）

接下来以点亮GPIO1_IO03的LED灯为例：

①、使能GPIO1对应的外设时钟，外设时钟为CCM_CCGR1，寄存器地址为0x20C406C，写入0x0C0C0000；在参考手册700页。

（这里有个疑问，本来我认为将CG13即 gpio1 clock 配置为1即可；但是在测试过后，发现CG9也要使能，CG9对应的是sim_s clock。目前还不知道这干啥用的，为啥这个也要置1。）

②、配置复用功能，GPIO1_IO03的复用功能配置寄存器地址为0x020E0068，在参考手册1571页，配置为ALT5模式，如图：

即给寄存器写入0x5就行。

③、配置IO口的属性，可直接按下图红框里配置，即向**IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03寄存器（地址：0x020E02F4）**写入 0x10B0。在参考手册1793页

④、配置GPIO的其它属性：输入/输出、是否使用中断、默认输出电平等。（内容位于参考手册1357~1359页）

• 先配置GPIO方向为输出方向，即向GPIO1_GDIR寄存器的GPIO3的位置写入1。地址为0x0209_C004。
  

• 再向对应的数据寄存器写入数据，地址为0x0209C000，写0表示低电平
  

配置完后，烧入SD卡，就可以点亮LED灯了。

最后附上汇编代码

.global _start  /* 全局标号 */
/*
* 描述：	_start函数，程序从此函数开始执行此函数完成时钟使能、
*		  GPIO初始化、最终控制GPIO输出低电平来点亮LED灯。
*/
_start:
/* 1、使能时钟 */
ldr r0, =0X020C406C  	/* CCGR1 */  
ldr r1, =0x0c0c0000
str r1, [r0]
/* 2、设置GPIO1_IO03复用为GPIO1_IO03 */
ldr r0, =0X020E0068		 /* 将寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE加载到r0中 */
ldr r1, =0X5			/* 设置寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE的MUX_MODE为5 */
str r1,[r0]
/* 
*3、配置GPIO1_IO03的IO属性	
*bit 16:0 HYS关闭
*bit [15:14]: 00 默认下拉
*bit [13]: 0 kepper功能
*bit [12]: 1 pull/keeper使能
*bit [11]: 0 关闭开路输出
*bit [7:6]: 10 速度100Mhz
*bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
*bit [0]: 0 低转换率
*/
ldr r0, =0X020E02F4	/*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE */
ldr r1, =0X10B0
str r1,[r0]

/* 4、设置GPIO1_IO03为输出 */
ldr r0, =0X0209C004	/*寄存器GPIO1_GDIR */
ldr r1, =0X0000008		
str r1,[r0]

/* 5、打开LED0
* 设置GPIO1_IO03输出低电平
*/
ldr r0, =0X0209C000	/*寄存器GPIO1_DR */
ldr r1, =0		
str r1,[r0]

/*
* 描述：	loop死循环
*/
loop:
b loop