【FreeRTOS】7.STM32移植-内核控制函数与临界区

内核控制函数

函数 taskYIELD()

此函数用于进行任务切换， 此函数本质上是一个宏。

临界区

代码保护，在临界区的任务拒绝任务调度的打断。如读取IIC数据，不能被打断，需进入临界区。

函数	描述
taskYIELD()	任务切换。
taskENTER_CRITICAL()	进入临界区，用于任务中。
taskEXIT_CRITICAL()	退出临界区，用于任务中。
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()	进入临界区，用于中断服务函数中。
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()	退出临界区，用于中断服务函数中。
taskDISABLE_INTERRUPTS()	关闭中断（对5-15优先级的中断有效）。
taskENABLE_INTERRUPTS()	打开中断（对5-15优先级的中断有效）。
vTaskStartScheduler()	开启任务调度器。
vTaskEndScheduler()	关闭任务调度器（stm32不适用，可能仅用于x86）。
vTaskSuspendAll()	挂起任务调度器（数值加加）。
xTaskResumeAll()	恢复任务调度器（挂起几次，恢复也几次）。
vTaskStepTick()	设置系统节拍值

什么是临界段?

临界段代码也叫做临界区,是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段，比如有的外设的初始化需要严格的时序，初始化过程中不能被打断。FreeRTOS在进入临界段代码的时候需要迸闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断。

API函数：

函数	描述
taskENTER_CRITICAL()	任务级进入临界段
taskEXIT_CRITICAL()	任务级退出临界段
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()	中断级进入临界段
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()	中断级退出临界段

特点：成对出现、快进快出：

uxCriticalNesting++;调用几次进入，就需要几次退出。

代码示例：

任务级：

taskENTER_CRITICAL();
// user code
taskEXIT_CRITICAL();

中断级：

uint32_t status_value = 0;

status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
// user code
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value);