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RSS订阅原创 Ubuntu20系统安装完后没有WIFI
Ubuntu20系统安装完后没有WIFI查看后发现是缺少网卡，经过查询之后，发现是HRex39/rtl8852be然后查询了Kernel版本然后进行下载安装。
2024-03-12 16:01:52
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原创 论文于祥读及复现——《VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System》
将实时定位和建图(SLAM)估计与动态场景建模相结合，可以极大地促进机器人在动态环境中的自主性。机器人的路径规划和避障任务依赖于对场景中动态物体运动的准确估计。本文介绍了VDO-SLAM，这是一个健壮的视觉动态对象感知SLAM系统，它利用语义信息来实现对场景中动态刚性对象的精确运动估计和跟踪，而无需事先了解对象的形状或几何模型。该方法识别和跟踪环境中的动态对象和静态结构，并将这些信息集成到一个统一的SLAM框架中。最终获得高度精确的估计机器人的轨迹和物体的完整SE(3)运动，以及环境的时空地图。
2023-09-11 16:16:34
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原创 ORB-SLAM3复现过程中遇到的问题及解决办法
因为环境比较干净，所以遇到的问题相对少一些，不过每一个问题都进行了完善的解决我的环境是刚装完Ubuntu20.04之后，并进行了的操作之后的一个环境。
2023-09-03 17:45:01
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原创 ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04
所提供的图像具有高动态范围，事先进行了光度标定，用20Hz的帧率采集，分辨率为1024像素*1024像素；需要下载数据集dataset-room1_512_16和rgbd_dataset_freiburg1_desk。在一键安装ROS后，只需要再安装Pangolin即可，其他所有的需要都已经存在。用微型飞行器采集的视觉惯性数据集，包含双目相机和IMU同步测量数据及位姿的真值。第二条命令中的${ROS_PACKAGE_PATH}是自己文件的路径。其采用的相机和IMU传感器，在硬件上进行了时间同步。
2023-09-03 16:31:44
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原创 论文于祥读及复现——《Multi-level Map Construction for Dynamic Scenes》
在动态场景中，视觉SLAM中的定位和建图都面临着重大挑战。近年来，大量优秀的研究工作为定位问题提出了有效的解决方案。然而，针对动态场景下的长时间一致性地图构建的优秀研究工作较少，严重阻碍了地图应用的发展。针对这一问题，设计了一种面向动态场景的多层次地图构建系统。该系统采用多目标跟踪算法、DBSCAN聚类算法和深度信息对目标检测结果进行校正，准确提取静态点云，并构建密集的点云图和八叉树图。提出一种面向动态场景的平面地图构建算法，涉及动态环境下平面的提取、过滤、数据关联和融合优化，从而生成平面地图。
2023-08-31 16:28:54
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原创 Ubuntu系统安装之后首需要做的事情
点开Software&&Update，找到Ubuntu Software中的Download from，点击other，上划找到China，里面有阿里源、清华源等。因为是在Win10上安装了Ubuntu20.04的系统，Ubuntu系统和Windows系统时间不统一，参照以下网址进行的调整。安装VSCode系统，可以直接运行下面的命令，此命令可以一键安装VSCode，也可以直接选择一些其他的安装。安装ROS系统，可以直接运行下面的命令，此命令可以一键安装ROS，也可以直接选择一些其他的安装。
2023-08-23 11:10:42
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原创 论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》
CT-ICP 提出了一个新的实时里程计。在包含驾驶场景和高频运动场景的 7 个数据集上，进行了多方面的评比，CT-ICP 都超过现有方法。核心是连续的扫描匹配算法，它在优化时，弹性地变换一个新扫描，以弥补采集数据时的运动。CT-ICP 提供所有代码和数据集以供验证所有实验结果。在IMLS的基础上，建模帧内和帧间约束CT-ICP 会着重于后端，进一步延伸扫描外的连续策略，充分利用提出的回环闭合算法。
2023-08-22 14:53:30
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原创 Ubuntu系统全盘备份——TimeShift的安装与使用
所以如果有那天你不小心作了个大死，并且幸运到还能打开GNOME桌面和Timeshift（只要不是执行sudo rm -f /*这样的自杀程序）的时候，点击你要恢复的那个备份文件再点击Restore，经过短暂的重启后你的系统就成功恢复了。打开软件后，会有一些初始化设置，只需要一直点击 Next。根据自己电脑的内存大小决定是自动备份还是手动备份。当然，对于虚拟机用户来说，没有比在客户机直接拷贝虚拟磁盘文件更棒的方式了。点击左上角的 Create，就会执行备份操作。最下面的意思就是说不会自动备份需要手动操作。
2023-08-22 07:56:31
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原创 Ubuntu搭建CT_ICP里程计的环境暨CT-ICP部署
整个大体的步骤大体就有以下几个过程。下载viz3d并执行pip install . 进行安装gitcd执行超级构建对cmake进行手动升级执行构建slam库执行构建ros库独立建立工作空间，与git的地址不同进行节点创立完成然后进行运行。
2023-08-21 17:31:52
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原创 视觉SLAM十四讲——ch3回顾与总结（三维刚体运动）
首先了解坐标的变换，因此有了帮助理解，但是由于矩阵太过因此提出了；又因为旋转向量，故有了；但是欧拉角又存在的情况会导致奇异性，因此便有了。在视觉SLAM中，我们用的也是四元数。
2023-07-03 17:49:27
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原创 视觉SLAM十四讲——ch13代码祥读（设计SLAM系统）
接着我们可以看到第22行的初始化，直接转到visual_odometry.cpp文件，也就是本文的目录4。从上向下阅读，第39行，可以跳转到frontend.cpp文件，参考本文目录5.我们从开头开始阅读，可以看到第10行我们需要用的配置文件，可以参考3中的内容。同样，第40行，可以跳至backend.cpp文件，参考本目录的6.然后可以看到第18行，我们可以看到自己定义的一个类，可以在头文件。
2023-06-20 20:22:57
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原创 视觉SLAM十四讲——ch13实践（设计SLAM系统）
这个编译错误是因为您在使用 OpenCV 库时，使用了在较早版本中定义的已弃用的常量 CV_FILLED。第三段视频是在第二段视频的运行代码上，将后端优化的部分给注释掉后，通过轨迹可以看出来效果比较好，可能因为优化时矫正过度的原因。第二段视频是经过更改可视化的代码，将相机的运动轨迹绘画出来，但是根据视频可以看出来，轨迹效果并不好。第一段视频是ch13中原本的代码，经过更改一些错误之后，能够正常运行程序。本文章仅仅是代码实践过程中，没有进行代码详读，代码祥读在后面的文章会有。
2023-06-20 18:47:59
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原创 视觉SLAM十四讲——ch12实践（建图）
make -j” 是一个 Linux 命令，它使用所有可用的 CPU 核心来并行编译程序。通常在不指定进程数量时，使用这个命令可以最大化地利用 CPU 资源以加快编译速度。这个命令会启动尽可能多的进程来同时编译程序，以便快速生成可执行文件。此命令将自动检测计算机上可用的 CPU 核心数量，并在所有可用的核心上启动相应数目的编译任务。需要注意的是，由于多个进程同时在运行，因此使用 “make -j” 命令时可能会出现输出混乱的情况，但这不影响编译结果的正确性。
2023-06-19 19:28:51
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原创 视觉SLAM十四讲——ch11实践（回环检测）
可以看到分支数k为10，深度L为5，单词数量为4938，没有达到最大容量。这里只需要在CMakeLists.txt文件中更改其版本就可以。的链接问题，因为我们是建立的动态链接，所以后缀改为.so。代码中的opencv版本与自己用的版本不同；
2023-06-16 20:37:29
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原创 视觉SLAM十四讲——ch10实践（后端2）
视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）后端是一种用于处理视觉SLAM问题的算法。视觉SLAM是指机器在未知环境中同时实现自身的定位和地图构建的技术。视觉SLAM后端的任务是在视觉SLAM中负责维护一个优化后的地图和机器人的轨迹。常见的视觉SLAM后端算法包括基于图优化的方法，如G2O、ceres等，以及基于滤波器的方法，如卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器等。视觉SLAM后端算法需要处理传感器数据的噪声和不确定性，并通过优化算法来减小误差和提高精度。
2023-06-16 19:29:04
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原创 视觉SLAM十四讲——ch9实践（后端1）
Ceres BA使用的是BAL数据集。在本例中，使用problem-16-22106-pre.txt文件。BAL的数据集自身存在的特殊BAL的相机内参模型由焦距f和畸变参数k1，k2给出。因为BAL数据在投影时假设投影平面在相机光心之后，所以按照我们之前用的模型计算，需要在投影之后乘以系数-1。
2023-06-15 17:44:45
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原创 视觉SLAM十四讲——ch8实践（视觉里程计2）
里程计的历史渊源是什么？里程计是一种用来测量车辆或机器人行驶距离的装置，它通常通过检测车辆轮子或机器人轮子的旋转来进行测量。里程计的历史可以追溯到17世纪早期，当时人们开始使用机械装置来测量车辆行驶的距离。这些装置通常使用一个机械计数器，它们可以在车轮旋转的过程中记录里程数。18世纪末期，发明家托马斯·戈德史密斯发明了一种称为“奥多米特”的装置，它使用一个机械计数器来记录马车或自行车行驶的里程。这个装置被认为是现代里程计的早期形式。随着时间的推移，里程计逐渐发展成为电子化和计算机化的设备。
2023-06-15 15:02:41
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原创 OpenCV4.5 报错error：‘ CV_* ’was not declared in this scope 解决解决办法总结
2. CV_AA。
2023-06-14 16:32:22
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原创 视觉SLAM十四讲——ch6实践（非线性优化）
它是一个基于图优化的库（图优化是一种将非线性优化与图论结合起来的理论）。为了使用g2o，首先要将曲线拟合问题抽象成图优化——节点为优化变量、边为误差。但，这个过程中值得注意的是，书中所带的源码并没有可视化的过程，所以如果想出来可视化图像，需要自己进行更改。在Ceres库中，最为用户，一定要按照步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算。在执行make -j8的时候会抛出一些警告，这些警告不用关心。是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。我在对此章节进行操作的时候没有出现问题，如果有问题可以评论。
2023-06-10 19:22:35
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原创 视觉SLAM十四讲——ch5实践（相机与图像）
在build中进入 stereo，注意更改stereoVision.cpp中图片文件的路径。注意：路径需要改成自己的！（3）SGBM的视差图（因为有一部分左眼看到了但是右眼没看到，所以对应的视察是空的）在build中进入 stereo，注意更改joinMap.cpp中图片文件的路径。OpenCV提供了大量的开源图像算法，是计算机视觉中使用极广的图像处理算法库。首先弹出第一个图片，按任意键弹出第二个图片，接着按任意键，同时出现3和4。不同的OpenCV版本可能有不同的语句，到时候进行更改即可。
2023-06-10 18:08:41
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原创 SLAM十四讲——ch4实践（李群李代数）
Sophus库支持SO(3)、SE(3)、SO(2)、SE(2)及变换Sim(3)；时在Eigen基础上开发的，不需要安装额外的依赖库。原因：主要是因为找不到文件导致，这里为了避免更多的问题和麻烦出现，建议直接改为绝对路径。记得改完之后需要重新在build中执行make进行编译。同时终端会输出：RMSE = 2.20728。
2023-06-10 17:06:22
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原创 视觉SLAM十四讲中第四讲实践中出现的问题：cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt
注意：这里的路径，要使用自己文件路径）建议：最好是改为绝对路径，会避免很多麻烦。将example删除，改为以下路径。最后，重新编译运行。
2023-05-31 17:04:48
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原创 SLAM 学习过程中，Eigen报错： fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
在学习的过程中，已经在ubuntu系统中安装了eigen库，但是在编译的过程中还是报错了。所以在程序中使用 #include 的时候会出问题。最后，进行重新编译，就能正常编译通过了。
2023-05-31 16:33:08
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原创 C++基础demo（C++入门基础案例）
案例描述：实现过程：代码：运行结果：代码解析：ASCII表：案例描述：实现过程：代码：运行结果：代码解析：注意：因为0~31是非打印控制字符，所以没有打印出来。案例描述：实现过程：代码：运行结果：代码解析：注意：第 27、28 行是释放指针内存，在用 new 申请内存时，必须在程序结尾包含这句代码，否则会出现内存泄漏或野指针。案例描述：实现过程：代码：运行结果：代码解析：#defne定义的常量语句不能加分号案例描述：实现过程：本实例实现的图书管理功能包括以下几大模块：针对用户输入的功
2023-04-27 20:22:25
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原创 RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name的解决方法
在ROS学习中，进行工作区下编译的时候，突然报错，这种错误的出现，是因为坏境变量没有被添加！！！
2023-04-24 20:52:46
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原创 在ubuntu中使用git下载时失败！fatal: 不是 git 仓库（或者任何父目录）：. git
Ubuntu下使用 git submodule update --init --recursive 命令下载 submodule 时出现错误。
2023-04-24 20:15:10
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原创 Ubuntu中的输入法突然变成了繁体字解决办法及中英输入法切换
在ubuntu系统下，输入法使用一段时间之后，输入拼音之后，莫名其妙变成显示繁体字。不知道是不小心点到了什么还是不小心怎么了，使用的时候，输入之后出来的全部都是繁体字。按住shift 不放，同时，按下ctrl 和F键，即可。虚拟机的中英文的切换，直接。
2023-04-24 20:03:19
2016
原创 Ubuntu 虚拟机无法连接网络、不显示网络图标、没有网络设置
首先用管理员权限停止网络服务——>然后更改配置文件——>接着移除已经生成并且默认的文件——>最后重启网络服务。右上角的网络连接的小图标不见了，网络也没有连接，ifconfig也看不到网卡。按照上面步骤进行，问题就被解决了。
2023-04-24 18:19:12
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原创 C++入门demo（从最简单的案例学习C++）
本实例利用函数 int level(char ch)判断输入运算符的级别，它的返回值为输入运算符的级别数值。小于0.5，直接舍去，在程序中，可以利用显式转换直接取整的方式，将小数点后的数据舍去。案例中给出苹果的总数和人数，同样，这两个数值可以根据需要，利用cin进行终端输入。就如两个有水的杯子，想要交换里面的水，需要拿一个临时的空杯子一样的实现过程一样。在进行简单运算时，一般都是相同数据类型之间的运算，否则会出现数据的确实。C++的乘法与C语言中的除法和取余是一样的，所以在这里简单给出其应用。
2023-04-15 18:44:27
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原创 Employee类的层级结构
Employee类的层级结构定义四个类，分别为Employee类、SalariedEmployee类、HourlyEmployee类和CommissionEmployee类。其中Employee类是其他三个类的父类。Employee类包含姓名和身份证号。除此之外，SalariedEmployee类还应包含每月工资；HourlyEmployee类还应包含每小时工资数和工作时间数；CommissionEmployee还应包含提成比例和销售总额。其中HourlyEmployee的工资为：每小时工资数×工作时间数
2021-12-06 13:36:29
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原创 用java实现字符串加密
字符串加密输入一个原始字符串（长度小于80），然后输入一个5位的数字字符串作为加密密钥，对原始字符串中的每个字符根据其位置（对5取模）变换为加上数字字符串中的数字的字符。如输入原始字符串student，然后输入5位的加密数字12345，因此:原始字符 加密数字 变换后的字符s 1 tt 2 vu 3 xd 4 he 5
2021-12-06 13:31:42
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视觉SLAM十四讲-ch13设计SLAM系统想绘制轨迹时需要的数据
2023-06-20
视觉SLAM十四讲-ch13代码祥读（设计SLAM系统）
2023-06-20
视觉SLAM十四讲从理论到实践-ch13设计SLAM系统的运行视频
2023-06-20
微信小程序源码大全（130个）
2023-04-21
Myhomework51986.zip
2020-05-21
ContentResolver使用场景
2020-04-29
编程实现ContentResolver对系统中所有联系人的访问
2020-04-29
MyApplication.zip
2020-04-21
Android应用编程实验报告2.doc
2020-04-21
编程实现用户名与密码的存储与调用实验报告.doc
2020-04-13
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