ORB-SLAM3复现过程中遇到的问题及解决办法

因为环境比较干净，所以遇到的问题相对少一些，不过每一个问题都进行了完善的解决
我的环境是刚装完Ubuntu20.04之后，并进行了Ubuntu系统安装之后首需要做的事情的操作之后的一个环境。

1. 版本检查

因为ORB-SLAM3对环境的要求和ORB-SLAM2有一些不一样，有的版本过低是会导致错误的。
所以，在开始之前，先来检测一下自己环境中的库的版本。
注意：使用的是Ubuntu20.04

1.1 Opencv版本的检测

执行以下命令，可以发现版本为4.2.0

pkg-config --modversion opencv
# 4.2.0
//或者
opencv_version
# 4.2.0

1.2 Eigen版本的检测

执行以下命令：

whereis eigen3
# 我的是在/usr/include/eigen3
gedit /usr/include/eigen3/Eigen/scr/Core/util/Macros.h

文件开头的几行如下所示，意味着我的Eigen版本为3.3.7

#ifndef EIGEN_MACROS_H
#define EIGEN_MACROS_H

#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 7

1.3 查看Python版本

1. 执行以下命令：

xiaoduan@fighter:~$ python3 --version
Python 3.8.10

2. 也可以在终端输入python接着连着按两下tab键，也能看到自己的python版本。

1.4 其他

1. 在c++方面，我的是C++11。
2. DBoW2 and g2o在项目文件中直接存在，无需手动安装，在编译的过程中会自动安装。
3. Pangolin还没有安装。

2. 编译过程中遇到的问题及解决办法

2.1 ./build.sh遇到的问题

1. 问题一：

出现下图所示错误：

原因分析：

版本不匹配，所以更改版本即可。

解决办法：

打开文件/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/CMakeLists.txt
更改以下两个内容：

• 第33行Opencv的版本改为4
• 第41行Eigen的版本改为3

2. 问题二：

错误展示：

‘slots_reference’ was not declared in this scope 1180 | cow_copy_type<list_type, Lockable>

原因分析：
因为我的是C++11，这里C++ 11 不支持本项目的一些编译，把 C++版本换到 C++14 就可以了

解决办法：在终端输以下命令

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

3. 问题三：

错误展示：

./Monocular/mono_euroc: error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory

原因分析：

原因一:运行的文件夹位置不对，注意看自己运行命令时的位置，保证能够找到运行的文件。
原因二：配置文件没生效

解决办法：

针对第一种情况，只需要cd到对应的文件夹中即可。针对第二种情况，执行以下命令即可：

sudo ldconfig

2.2 ./build_ros.sh遇到的问题

1. 问题一：

错误展示：

Error: the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init‘ and ‘rosdep update‘

原因分析：

因为ROS是一键安装的，所以rosdep没有进行初始化，所以只需要执行终端报错中的提示语句即可

解决办法：

执行以下命令：

sudo rosdep fix-permissions
sudo rosdep init
rosdep update

注意： 在这个过程中可能会由于网络问题，总是不成功，所以多进行几遍就好了。如果实在不行运行一个sudo apt install python2在重新执行。

2. 问题二：

错误展示：

‘slots_reference’ was not declared in this scope 1180 | cow_copy_type<list_type, Lockable>

原因分析：

版本不匹配，所以更改版本即可。

解决办法：

打开文件/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
更改以下两个内容：

• 第33行Opencv的版本改为4
• 第41行Eigen的版本改为3

3. 问题三：

错误展示：

fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory
29 | #include <sophus/se3.hpp>

原因分析：

找不到sophus文件的位置，添加即可。

解决办法：

打开文件
/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
第49行加入
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus

4. 问题四：

错误展示：

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1180:65: error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type<list_type, Lockable> ref = slots_reference();

原因分析：
因为我的是C++11，这里C++ 11 不支持本项目的一些编译，把 C++版本换到 C++14 就可以了

解决办法：
在终端输以下命令

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

5. 问题五：

错误展示：

4. 问题四：

错误展示：

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1180:65: error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type<list_type, Lockable> ref = slots_reference();

原因分析：
Sophus::SE3f, cv::MAT,Eigen::Vector3f类型转换报错，应该是不能直接转换，不过可以换个办法

解决办法：在终端输以下命令

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

原因分析：
因为我的是C++11，这里C++ 11 不支持本项目的一些编译，把 C++版本换到 C++14 就可以了

解决办法：
解决办法参考文章ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行—Ubuntu20.04中的2.4。按照2.4的步骤进行修改源码即可。

至此，就是我遇到的所有的问题。