ROS学习第六天

1：功能包的创建

这一节学习参数的编程和使用。首先创建这一讲所需要的功能包。
输入指令：cd /catkin_ws/src

catkin_create_pkg  learning_parameter roscpp rospy std_srvs

如下图则功能包创建完毕。

下面首先了解参数命令行的使用，具体如下图所示：
首先第一条指令：rosparam list
可以看到下列参数：

显示某个参数值: rosparam get /turtlesim/background_b
这里显示是小海龟终端背景颜色的RGB的值。

将参数保存到某个文件中的指令为：rosparam dump file.yaml
打开文件内容如下图所示;

可以从文件读取参数：这里可以先更改文件里面的参数，这里更改参数：
指令：rosparam load file.yaml
删除某个参数的指令为：rosparam delete param_key

2：编程实现参数命令行的功能：

下面编写程序实现上述的命令行的功能：
程序实现思路如下：
1：初始化ROS节点
2：get函数获取参数
3：set函数设置参数
具体程序：

/***********************************************************************

Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).

***********************************************************************/



/**

 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数

 */

#include <string>

#include <ros/ros.h>

#include <std_srvs/Empty.h>



int main(int argc, char **argv)

{

	int red, green, blue;



    // ROS节点初始化

    ros::init(argc, argv, "parameter_config");



    // 创建节点句柄

    ros::NodeHandle node;



    // 读取背景颜色参数

	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);

	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);

	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);



	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);



	// 设置背景颜色参数

	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);

	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);

	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);



	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");



    // 读取背景颜色参数

	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);

	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);

	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);



	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);



	// 调用服务，刷新背景颜色

	ros::service::waitForService("/clear");

	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");

	std_srvs::Empty srv;

	clear_background.call(srv);

	

	sleep(1);



    return 0;

}

接下来设置编译规则：
在cmakelist.txt添加以下指令：

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

编译并发布运行。输入以下指令：

roscore
rosrun 
rosrun learning_service person_sever

如下图所示：