ROS学习第一天：安装&测试&运行hello

绪论

这个文档会记录一些简单的ROS操作方法和调试步骤，但是一些前提需要事先知晓：

1 首先你需要现有一辆小车，只有有一辆小车才能实现具体的操作，纸上谈兵的ROS学习就算了，尤其是说用ROS自带仿真，就不要自己买小车的那些人，真的是说话不嫌腰疼

2 ROS具体来说是一个操作软件，就像matlab一样，如果你想用它来找工作，那肯定是不现实的，只能给自己的简历加分。

3 现在回忆在脑海中的一句话依旧是：系统复习才是王道

ROS实践与导论（这个文档还有视频很重要一定要看呀）

其他文档\ROS实践与导论.docx

搜索_哔哩哔哩-bilibili

搭建第一辆ROS小车（已放弃）

其他文档\搭建一台ROS小车（已放弃）.docx

源于师兄给的几个链接

Documentation - ROS Wiki

创客智造（主要是这个）

第一节 安装&测试&运行hello

安装ROS很麻烦，一定要安装Ubuntu18! 一定要安装Ubuntu18! 一定要安装Ubuntu18!

推荐使用鱼香ROS直接安装（最简单）

https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/120277420

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

ROS基础知识导论

其他文档\ROS实践与导论.docx

基本上基础一些操作在这个文档里面，这个文档已经介绍的很详细了

测试ROS安装成功

ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行

首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

命令行1键入:roscore

命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

搭建第一个ROS包

1 终端命令行搭建

实现流程大致如下：

1        先创建一个工作空间；

2        再创建一个功能包；

3        编辑源文件；

4        编辑配置文件；

5        编译并执行

这里仅介绍C++编写HelloWorld。

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src

cd 自定义空间名称

catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

1.3.2 HelloWorld(C++版)

本节内容基于1.3.1，假设你已经创建了ROS的工作空间，并且创建了ROS的功能包，那么就可以进入核心步骤了，使用C++编写程序实现：

1.进入 ros 包下src下自定义工作区的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

2.创建一个.cpp文件

touch  hello.cpp

3编写cpp文件

gedit  hello.cpp

然后编写

 

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])

{

    //执行 ros 节点初始化

    ros::init(argc,argv,"hello");

    //创建 ros 节点句柄(非必须)

    ros::NodeHandle n;

    //控制台输出 hello world

    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;

}

4.返回上一层的 CMakeList.txt文件进行修改

…

add_executable(中间文件名

  src/步骤3的源文件名.cpp                  

)

…

target_link_libraries(中间文件名

  ${catkin_LIBRARIES}

)

5.返回创建的工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称

catkin_make

就会生成 build devel ....

6.执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间

source ./devel/setup.bash

rosrun 包名 C++节点

命令行就会输出: HelloWorld!

PS:source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

当然对于直接调用命令行实现这个操作比较麻烦

明天就会介绍关于简化的操作