ROS学习之路——第一章

linixia

已于 2023-10-05 16:14:00 修改

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分类专栏： ros学习文章标签：学习

于 2023-08-29 20:32:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/linixia/article/details/132162456

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一、ROS全称：Robot Operating System

1、ROS=Plumbing（通信）+Tools（工具）+Capabilities（功能）+Ecosystem（生态）

二、C++实现"Hello,World"

1、创建工作环境：

在命令窗口输入

mkdir -p xxx/src

即可创建xxx文件夹，该文件夹下有src文件夹（注意src文件是一定要有的，不然下面编译会出错）

2、进入工作空间并编译：

（1）在命令窗口输入

cd xxx/

（2）之后再调用ros里内置的编译命令

catkin_make

3、创建功能包：

（1）进入工作空间下的src目录

进入工作空间：cd xxx/

进入xxx空间下的src目录： cd src

（2）创建功能包

atkin_create_pkg xxx roscpp rospy std_msgs

（xxx为功能包，可自定义；roscpp rospy std_msgs这三个为依赖包）

4、编写C++程序：

进入功能包中src目录，新建文件夹并重命名为.cpp文件后编写程序：

//1.包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"

//2.编写main函数
int main(int argc, char *argv[])
{
   //3.初始化ros节点
   ros::init(argc,argv,"hello_node");
   //4/输出日志
   ROS_INFO("hello,world");
   return 0;
}

5、编辑文件内容：

进入功能包下的CMakeLists.txt文件：

add_executable(C++文件名
src/C++文件名.cpp
)

target_link_libraries(C++文件名
${catkin_LIBRARIES}
)

（add_executable第一处修改时映射，第二处修改时配对）

（target_link_libraries第一处修改和add_executable第一处修改一样，也是映射到C++源文件）

6、编译程序并执行程序

（1）在工作空间下，在终端打开窗口，并输入

catkin_make

即可完成编译

（2）完成后再输入

roscore

来启动ros核心

（3）再输入

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

（包名就是工作空间下的src目录下的功能包，C++节点就是前面的映射部分）

注意：第二行source ./devel/setup.bash是为了刷新该窗口，使程序在该窗口下能执行，但是换到其他的窗口就要重新输入一遍这个程序了。

要想优化配置，需要做如下操作：

·ctrl+h打开所有隐藏文件

·找到bashrc文件并打开拉至最后

·添加内容：source ~/(工作环境)/devel/setup.bash

·输入source .bashrc

完成上述步骤之后即可在任意窗口完成工作

三、vscode使用-基本配置

参考视频P27-P28

1、创建ROS工作空间

roslin@roslin-VirtualBox:~$ mkdir -p ros2/src
roslin@roslin-VirtualBox:~$ cd ros2/
roslin@roslin-VirtualBox:~/ros2$ catkin_make

2、启动vscode

roslin@roslin-VirtualBox:~/ros2$ code .

3、vscode中编译ros

（出现程序运行中文乱码的问题，可在最前面加setlocale(LC_ALL,"");）

四、launch实现多节点工作

1、选定功能包后右击，添加launch文件夹

2、选定launch文件夹后右击，添加.launch类型的文件

3、编辑launch文件内容，例如：

<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

node ---> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标

4、运行launch文件

roslaunch 包名 .launch类型的文件名

五、修改配置（重要）

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}