一键创建ros2功能包的launch文件

一键创建ros2功能包的launch文件

为了方便一键创建所有的功能包下的launch文件，写了一个脚本文件
其是放在工作空间下运行，例如放在dev_ws下

1. 脚本会遍历工作空间下的所有功能包
2. 会在对应功能包下创建一个launch文件夹
3. 在对应的launch文件夹下创建与功能包相同名字的.launch.py文件
4. 添加功能包下的所有cpp文件对应的节点

ps：

1. 本脚本只针对cpp的功能包，cmakelists.txt没有对应修改，需要手动修改

	package="{package_name}",
	executable="{cpp_file_name.replace('.cpp', '')}",
	name="{cpp_file_name.replace('.cpp', '_node')}"

2. 上面的一部分是需要根据实际情况进行修改，executable可执行文件名，name节点名
3. 该脚本只进行了简单的创建，后续根据需求可自主开发，有问题大家可以一起交流

import os

def create_launch_files():
    # 获取当前脚本所在的目录
    script_folder = os.path.dirname(__file__)
    src_folder = os.path.join(script_folder, "src")

    # 获取src文件夹下的所有子目录（功能包）
    packages = [d for d in os.listdir(src_folder) if os.path.isdir(os.path.join(src_folder, d))]

    for package_name in packages:
        package_folder = os.path.join(src_folder, package_name)
        cpp_files = [f for f in os.listdir(os.path.join(package_folder, "src")) if f.endswith(".cpp")]

        if cpp_files:
            # 假设cpp文件列表中的第一个文件是主文件，以简化处理
            cpp_file_name = cpp_files[0]

            launch_folder_path = os.path.join(package_folder, "launch")

            # 如果不存在，创建launch文件夹
            os.makedirs(launch_folder_path, exist_ok=True)

            # 创建launch文件内容
            launch_content = f"""
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    node_dict = []
    # 节点1
    test_node = Node(
        package="{package_name}",
        executable="{cpp_file_name.replace('.cpp', '')}",
        name="{cpp_file_name.replace('.cpp', '_node')}"
    )

    node_dict.append(test_node)

    return LaunchDescription(node_dict)
"""

            # 写入launch文件
            launch_file_path = os.path.join(launch_folder_path, f"{cpp_file_name.replace('.cpp', '')}.launch.py")
            with open(launch_file_path, "w") as launch_file:
                launch_file.write(launch_content)

            print(f"已为 {package_name} 创建 launch 文件： {launch_file_path}")
        else:
            print(f"错误：在 {package_folder} 中未找到 cpp 文件")

if __name__ == "__main__":
    create_launch_files()