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RSS订阅原创 ubuntu18.0.4搭建Common Open Research Emulator
参照https//github.com/coreemu/core。python版本要求3.7以上，anaconda安装完3.7后，先。在执行invinstall时，要求下载很多包。配置为3.7的环境。
2022-07-21 10:45:26
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原创 PyQt4的学习历程(2)
本系列代码来自于编成吧的小杨老师系列课建立一个QAction对象，相当于一个动作，该动作有三种情况。①有响应的“动作/Action”，使用QAction实现，这里的响应为弹出一个“消息框”。②该“Action”可以在菜单栏、工具栏上点击。③鼠标停留在该“动作”上时，状态栏显示关于该“动作”相关提示信息。2.为动作建立一个快捷键。3.为动作创建一个状态信息，当把鼠标放于该动作时，会提示一个状态信息于左下角。4.显示状态信息需要用到的东西。5.创建一个名为message的菜单栏
2022-07-12 11:47:54
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原创 2.驱使机器人建图
由于课题任务的安排，并不需要搞多机器人建图的融合，笔者在此搞了半天的多地图融合，就是没有搞出来，不知道是命名空间的问题还是主题名哪里设置的不对，就用一个机器人创建了一张地图，然后在这张地图上实现导航等功能。以后如果有时间了，再回来研究地图融合。1.建一个建图的父launch（gmap_main,launch）catkin_create_pkg gmap_map<launch> <!--- Run gmappings--> <include file="$(fin
2022-05-26 17:54:24
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原创 1.在世界中加载多个机器人。
1.创建一个多机器人的工作区1.命令行创建工作区：catkin_create_pkg multiple_robots2.创建launch文件夹3.创建一个main.launch于launch文件夹中2.main.launch2.1 加载自定义的世界 <!-- start world --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_na
2022-05-25 21:44:25
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原创 #49一个机器人创造地图
1.环境1.1catkin_create_pkg my_mapping_launcher创造文件夹1.2 写gmapping运行文件gmapping --> 用于创建地图move_base --> 用于导航此处应用slam_gmapping这个包，为调用这个函数设一些值而已。通常情况下，默认启动就可以。<launch> <arg name="scan_topic" default="kobuki/laser/scan" /> <arg n
2022-05-21 11:04:17
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原创 从0学习如何map并导航（1-单个机器人建模)
1.main.launch<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <!-- start world --> <node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gazebo" args="$(find a309_room)/worlds/a.world" respawn="false" output="screen" /> <!
2022-05-21 11:03:10
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原创 利用rmf创造一个简单世界的小问题
1.创造一个大概的世界好吧2.报错2.1Key[name]出现error(未给门设置一个名称)解决方案：https://github.com/open-rmf/rmf_traffic_editor/issues/3462.2gazebo中地图比例不一致一定要设置这个粉色的比例，至少设置一个！不然会不一致。调整length和distance一致即可。...
2022-05-16 22:20:41
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原创 Deep Dark ROS:添加xacro文件给ros2
1.创建环境部分(gazebo)1.1 建一个新的工作区ros2 pkg create box_bot_gazebo --build-type ament_cmake创建launch 、models和 worlds文件夹，删除src和include1.2 launch部分此部分包括1.启动gazebo方针环境 2.导入worlds 3.导入机器人这里直接把现成的代码复制进去。1.3 worlds部分启动的gazebo环境复制代码1.4 models部分包含了 gazebo中添加的各
2022-05-10 10:27:11
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原创 [Exploring ROS with a 2 Wheeled Robot]2.添加xacro文件
1.xacro文件内导入另一个xacro文件原来：m2wr.xacro文件囊括了m2wr机器人的所有属性，可以按照不同属性的类别进行分块，再建xacro文件，将不同类别的代码导入进去。1.1创建一个新的materials.xacro文件，将机器人材质部分代码导入如图：1.2导入xacro文件（材质）1.2.1导入至父xacro文件内然后修改m2wr.xacro(父xacro)的材质部分(导入新的xacro文件)1.2.2 导入至launch文件内原：现：修改cat为$(fin
2022-05-09 15:51:35
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原创 [Exploring ROS using a 2 Wheeled Robot] #1: 用URDF文件 创造一个机器人
1.创建工作区1.1创建urdf文件夹catkin_create_pkg m2wr_description urdf后面的urdf使得 此文件夹可以编译urdf文件删除内部文件夹，并创建一个urdf文件夹1.2编写xacro文件创建一个m2wr.xacro的文件<?xml version="1.0" ?><robot name="m2wr" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <material nam
2022-05-07 22:09:05
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原创 n.71 可视化影像数据（ros2）rviz
1.创建工作区ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp然后创建一个launch文件夹，内部导入simulation.launch.py的launch.py启动文件# Copyright 2019 Louise Poubel## Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");# you may not use t
2022-05-07 16:16:12
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原创 ros2 加载多机器人
一.效果：如图，启动了十个方块机器人。二.环境配置2.1文件布局description:机器人部分gazebo：仿真环境部分2.2 启动的文件ros2 launch box_bot_gazebo multi_box_bot_launch.py1.描述文件所在位置：分别给出box_bot_gazebo 和 box_bot_description两个文件夹的位置2.world部分：world启动文件的位置3.robot部分：robot启动文件的位置4.返回，开始启动两部分
2022-05-06 15:38:58
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原创 ROS2入门，launch文件解析（同时启动多个节点）
1.launch文件实例：from launch import LaunchDescriptionfrom launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='turtlesim', namespace='turtlesim1', executa
2022-05-05 22:14:01
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原创 ros2 basics #104 python c++ roslaunch cmake
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一.创建工作区二、加载模型三、正经地创建一个工作区的方法：1.c++2.编译3.launch.python4.创建一个ros2 program5.应用python一.创建工作区ros2不像ros1那样需要catkin_init_workspace初始化工作空间，直接创建一个src文件夹，其中放入工程文件夹即可。然后colcon build就可以编译了.编译完后，导入setup.bash然后ros2 launch t.
2022-04-30 15:59:19
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原创 #19为世界环境添加功能
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、写一个plugin1.首先写一个开关程序：2.写cmake:3.catkin_make 进行编译，得到build,devel4.添加gazebo_plugin二、配置环境1.将插件导入world中2.进行仿真一、写一个plugin1.首先写一个开关程序：#include <functional>#include <gazebo/common/Plugin.hh>#include <ga.
2022-04-29 21:27:25
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原创 从0到ros2玩rmf
从装ubuntu20.0.4 -> rmf运行的历程（1）根据电脑选择 传统 还是 efi去安装ubuntu安装google安装ros2（galactic）构建rmf----（1）构建rmf----（2）构建rmf----（3）根据电脑选择 传统 还是 efi去安装ubuntu实验室电脑是uefi故参考：https://blog.csdn.net/nienelong3319/article/details/79948847安装完后，由于我是双显示屏，而其中一个显示屏又不亮，亮的显示屏又是副屏，
2022-04-26 22:38:42
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原创 ros2上怎样才能玩rmf？
Ros2关于如何编译rmf----已成功环境1.设置gazebo库2.从源码开始构建3.下载源码（这一部分极其重要！）编译成功！环境日期：2022/4/22ubuntu版本：20.4ros2版本：foxy (源码下载)gcc：9python:3.8官网上说用Galactic版本的ros2更好，一开始我就用的Galactic，期间遇到了很多错误，我就想换个版本试试吧，结果很快成功编译了，这里有可能是笔者才疏学浅不知道怎么build，也可能是官方未对新版本适配，反正现在是可以了。hhh1.设置
2022-04-22 21:09:36
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空空如也
空空如也
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