MCP2515 CAN控制器

1 MCP2515工作模式（Work Mode）

5种工作模式：配置模式（Configuration Mode）、正常模式（Normal Mode）、睡眠模式、监听模式、环回模式5种模式。操作模式的改变通过 CANCTRL寄存器的[7:5]位（REQOP[2:0]）进行控制，当操作模式改变时，不会立即生效，直到所有的附加消息传输完毕后，才会切换模式。模式切换是否成功必须通过读取CANSTAT[7:5]寄存器的状态验证，才能确定状态是否切换成功。

CAN状态寄存器

1.1 配置模式（配置时必须进入）

在激活MCP2515之前必须对MCP2515进行初始化，器件上电或者复位之后，MCP2515会自动的进入配置模式，如果处于其他模式，可以通过配置REQOP[2:0]为“3’b100”进入配置模式，当进入配置模式后，所有的错误计数器将被清零。只有在配置模式时：CNF1, CNF2, CNF3 寄存器、TXRTSCTRL寄存器、Filter寄存器、Mask寄存器才能被修改。

1.2 睡眠模式

MCP2515支持内部睡眠模式，当器件处于最小的电流消耗时，处于睡眠模式时，SPI接口保持激活状态，允许访问所有的寄存器。通过设置CANCTRL register (REQOP[2:0])这三位置。