单片机控制小车完成指定操作

把前进，后退，左转，右转封装起来，直接调用函数完成

#include<AT89X51.H>

//定义小车驱动模块输入IO口
sbit IN1=P1^0;	   //  左1电机	   高电平前进 
sbit IN2=P1^1;	   //  左1电机     高电平后退	可以改接成PWM输出
sbit IN3=P1^2;	   //  左2电机     高电平前进
sbit IN4=P1^3;	   //  左2电机     高电平后退	可以改接成PWM输出
sbit IN5=P1^4;	   //  右1电机     高电平前进
sbit IN6=P1^5;	   //  右1电机     高电平后退	可以改接成PWM输出
sbit IN7=P1^6;	   //  右2电机     高电平前进
sbit IN8=P1^7;	   //  右2电机     高电平后退	可以改接成PWM输出

//延时函数	
   void delay(unsigned int k)
{    
     unsigned int x,y;
	 for(x=0;x<k;x++) 
	   for(y=0;y<2000;y++);
}

//前进函数
void run(void)
	{
		IN1=1;		 //右1电机     高电平前进 
		IN2=0;		 //右1电机     高电平后退
		IN3=0;		 //右2电机     高电平后退
		IN4=1;		 //右2电机     高电平前进
		
		IN5=1;		 //左1电机     高电平前进
		IN6=0;		 //左1电机     高电平后退
		IN7=0;		 //左2电机     高电平后退
		IN8=1;		 //左2电机     高电平前进
}

//后退函数
void backrun(void)
{
		IN1=0;		 //右1电机     高电平前进 
		IN2=1;		 //右1电机     高电平后退
		IN3=1;		 //右2电机     高电平后退
		IN4=0;		 //右2电机     高电平前进
		
		IN5=0;		 //左1电机     高电平前进
		IN6=1;		 //左1电机     高电平后退
		IN7=1;		 //左2电机     高电平后退
		IN8=0;		 //左2电机     高电平前进
}

//小车左转函数				小车前面看 左电机后退 右电前进可以实现
void leftrun(void)
{
		IN1=1;		 //右1电机     高电平前进 
		IN2=0;		 //右1电机     高电平后退
		IN3=0;		 //右2电机     高电平后退
		IN4=1;		 //右2电机     高电平前进
		
		IN5=0;		 //左1电机     高电平前进
		IN6=1;		 //左1电机     高电平后退
		IN7=1;		 //左2电机     高电平后退
		IN8=0;		 //左2电机     高电平前进
}

//小车右转函数			小车前面看 左电机前进 右电后退可以实现
void rightrun(void)
{
		IN1=0;		 //右1电机     高电平前进 
		IN2=1;		 //右1电机     高电平后退
		IN3=1;		 //右2电机     高电平后退
		IN4=0;		 //右2电机     高电平前进
		
		IN5=1;		 //左1电机     高电平前进
		IN6=0;		 //左1电机     高电平后退
		IN7=0;		 //左2电机     高电平后退
		IN8=1;		 //左2电机     高电平前进
}

//电机停止转动函数 	   电机控制线全部为低电平0时电机停止转动
void  stop(void)
{
	     IN1=0;	 	 
	     IN2=0;	 
		 IN3=0;	 
		 IN4=0; 

	     IN5=0;	 	 
	     IN6=0;	 
		 IN7=0;	 
		 IN8=0;
		 //P1=0X00;
}

void main(void)
{

while(1)
{	    
		run(); //调用后退函数
		delay(200);
		stop();//调用小车停止函数
		delay(200);
		
		leftrun();	//调用右转函数
		delay(50);
		stop();//调用小车停止函数
		delay(200);

}
	
}