ROS安装过程及遇到的问题

官方安装教程

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

Ubuntu与ROS版本对应关系：

Ubuntu ROS 1.0 ROS 2.0
16.04 LTS Kinetic LTS Ardent
18.04 LTS Melodic LTS Dashing LTS
20.04 LTS Noetic LTS Foxy LTS

软件中心配置

打开后按照下图进行配置（确保前四个是打上勾的）

设置你的sources.list

设置您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置您的密钥

sudo apt install curl # 如果你还没有安装 curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ROS gdp:找不到有效的OpenPGP数据

主要原因就是http://raw.githubusercontent.com是墙外地址，无法访问
解决方法:

从另一个网址获取密钥

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing

安装

sudo apt-get update

ROS kinetic 也有很多版本，这里选择是是安装桌面完整版。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

报错： sudo: rosdep：找不到命令

原因：没有安装python-rosdep这个包

解决办法：

sudo apt-get install python-rosdep

然后重新执行：

sudo rosdep init
rosdep update

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

该解决方案是针对由于以下两个无法正常访问，但可以ping通，于是修改hosts文件，加入以下两个网址的IP地址实现访问。

sudo gedit /etc/hosts

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

修改完成后，在终端执行

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update出现The read operation timed out或者urlopen error [Errno 104] Connection reset by peer>：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

注意：把这两行放在nameserver 127.0.0.53后面，不然百度首页上不去…
保存后，将apt进行更新：

sudo apt-get update

就可以执行sudo rosdep init、rosdep update这两个命令了

然后初始化环境变量:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证ROS

rosrun

新打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出现一个小海龟的画面。
我们再打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

来启动键盘控制，通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动。
我们可以看到，在小海龟的gui头“撞墙”的时候，我们的turtlesim_node节点（咳咳，概念型的请继续关注接下来的内容）会有提示数据的输出。
注意，要想键盘控制小海龟移动，首先键盘的焦点必须在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端页面内

我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表。

rqt_graph