ROS2-galactic安装步骤

一、安装步骤

1、sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
2、wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key
这一步可能是失败，原因是拒绝连接；
根据刚刚拒绝连接的ip地址，在/etc/hosts文件中加入下面一行：
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133为刚刚的ip地址
重新执行 wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key
可能会失败，多执行几次，ip是美国那边的，所以访问会不稳定；
将ros.key改名为ros-archive-keyring.gpg

3、 echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/home/zhi/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
加粗是个人的实际路径，自行更改；

4、sudo apt update
5、 sudo apt install ros-galactic-desktop
6、 sudo apt install -y python3-rosdep
7、 sudo rosdep init
8、 rosdep update
这一步和下一步的成功操作可以参考：https://blog.csdn.net/Kenny_GuanHua/article/details/116845781 只使用里面的“2021最新解决方法”部分。

9、 rosdep install --from-paths /opt/ros/galactic/share --ignore-src --rosdistro galactic -y --skip-keys “console_bridge fastcdr fastrtps osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connextdds rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers”

这一步是失败的（对执行例子没影响，不知道对导航算法有没有影响），可能要翻墙会稳定一点

10、 sudo apt install -y libpython3-dev python3-pip
11、 sudo apt install python3-argcomplete
12、sudo apt install python3-colcon-common-extensions
13、sudo apt-get install ros-galactic-turtlebot3-simulations 这个可以不安装，调试可能会用到

到这里就安装完成。
环境变量设置
1、 echo “source /opt/ros/galactic/setup.bash” >> ~/.bashrc
2、 source ~/.bashrc

二、检验安装成功

1、安装路径检查：ls -l /opt/ros/galactic/

2、让小龟跑起来：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim draw_square