ROS系统的安装

前几天准备写ROS的学习之路，由于那个时候ros装好了，就打算不写ros的安装教程了，但昨天ubuntu爆炸，重新装了系统，ros也要装，就顺便记录一下吧

1.添加软件源，导入密钥
2.安装ros
3.rosdep初始化
4.环境变量设置

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1.添加软件源，导入密钥

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在我们一开始的软件源文件 /etc/apt/sources.list中并没有ros的安装源，所以我们需要先添加一下安装源

运行下面命令，接受来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内的源：ustc：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

一个就够了，搞那么多你们也不用，我也懒得去贴命令了

导入密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

我个人感觉导入密钥这一步不会遇到什么问题

sudo apt-get update

一下，如果没报错，那就说明成功，我在这里遇到了没有公钥的情况，已经解决，在我上一篇博客有记录。

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2.安装ros

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安装的话有几个版本可以选择，

1.完整桌面版本sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
2.桌面版本sudo apt-get install ros-melodic-desktop
3.最小版本sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

然后等他安装好就好了

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3.rosdep初始化

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rosdep可轻松的编译源代码系统依赖关系，并且可以运行核心组件

sudo rosdep init
rosdep update

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4.环境变量设置

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    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

这个改变了以后所有的终端，如果只想改变当前终端，我们只需要执行第一句话就好了

如果终端不是bash而是zsh，就把bashrc变成zshrc

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5.除此之外，我还按照建议安装了rosinstall

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sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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6.测试

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打开一个新的终端，输入

roscore

如果运行起来的话那就说明安装成功

祝福大家一遍过，不踩雷