第十章 中断与时钟

10.1 中断与定时器

• 中断的划分
  1. 来源：中断分为内部中断（CPU内部）和外部中断（外设提出的请求）
  2. 是否可屏蔽：可屏蔽中断与不可屏蔽中断（NMI）
  3. 入口跳转方法：中断可分为向量中断和非向量中断（向量中断由硬件提供中断服务程序入口地址，非向量中断由软件提供中断服务程序入口地址）
     1. 向量中断：CPU通常为不同的中断分配不同的中断号，当检测到某中断号的中断到来后，就自动跳转到与该中断号对应的地址执行。
     2. 非向量中断：非向量中断的多个中断共享一个入口地址，进入该入口地址后，再通过软件判断中断标志来识别具体是哪个中断。
• ARM中中断控制器为GIC，支持三种类型中断：
  1. SGI（Software Generated Interrupt）：软件产生的中断，可以用于多核的核间通信，一个CPU可以通过写GIC的寄存器给另外一个CPU产生中断。
  2. PPI（Private Peripheral Interrupt）：某个CPU私有外设的中断，这类外设的中断只能发给绑定的那个CPU。
  3. SPI（Shared Peripheral Interrupt）：共享外设的中断，这类外设的中断可以路由到任何一个CPU。
• 对于SPI类型的中断，内核可以通过如下API设定中断触发的CPU核：
  extern int irq_set_affinity (unsigned int irq, const struct cpumask *m);

10.2 Linux中断处理程序架构

• Linux将中断处理程序分解为两个半部：顶半部（Top Half）和底半部（Bottom Half）
  1. 顶半部完成尽量少的比较紧急的功能（一般读取寄存器中的中断状态，并在清除中断标志后就进行“登记中断”的工作）
  2. 底半部来完成中断事件的绝大多数任务。而且可以被新的中断打断。
     
     

• 通过查看 /proc/interrupts文件可以获得系统中断的统计信息，可以统计每一个中断号上的中断在每个CPU上发生的次数

10.3 Linux中断编程

10.3.1 申请和释放中断

• 申请和释放中断：

  1. 申请irq

     申请中断

     1	int request_irq(unsigned int irq, irq_handler_t handler, unsigned long flags, const char *name, void *dev)

     irq: 要申请的硬件中断号
     handler:中断处理函数（顶半部）
     irqflags:中断标志，在文件 include/linux/interrupt.h 里面，常用的中断处理标志：
     
     name:中断名字
     dev: 如果将 flags 设置为 IRQF_SHARED 的话，dev 用来区分不同的中断，一般情况下将 dev 设置为设备结构体，dev 会传递给中断处理函数 irq_handler_t 的第二个参数。
     返回值：返回0成功，-EINVAL表示中断号无效或处理函数指针为NULL，-EBUSY表示中断已经被占用且不能共享

  2. 中断处理函数（顶半部）：

     顶半部中断处理函数

     1	irqreturn_t (*irq_handler_t)(int, void *)

     第一个参数为中断号，第二个参数和 request_irq() 函数中的dev参数相同

  3. 释放irq：

     1	void free_irq(unsigned int irq, void *dev);

     参数同request_irq()函数。

10.3.2 使能和屏蔽中断

• 中断使能和禁止（单个中断）：

  1. 中断使能：

     void enable_irq(unsigned int irq)

  2. 中断禁止：

     1. void disable_irq(unsigned int irq)

        等中断处理完成才返回

     2. void disable_irq_nosync(unsigned int irq)

        立即返回

  3. 不能在中断上半部调用  disabled_irq()  函数，由于会等待中断处理完毕，因此会形成死锁。此时只能调用  disable_irq_nosync()
  4. 全局中断使能和关闭（只对本CPU有效）：
     1. local_irq_enable()
     2. void local_irq_disable(void)
  5. 全局中断保存和恢复（仅对本CPU有效）：
     1. 禁用并中断保存：local_irq_save(flags)
     2. 中断恢复：local_irq_restore(flags)

10.3.3 底半部机制

• Linux实现底半部的机制主要有tasklet、工作队列、软中断和线程化irq。

• tasklet

  1. 执行上下文是软中断，执行时机一般是顶半部返回的时候
  2. 首先定义一个tasklet的处理函数，然后通过宏DECLEAR_TASKLET（my_tasklet, my_tasklet_func, data）将tasklet和其处理函数绑定，最后在需要调度时使用tasklet_schedule(&my_tasklet)函数。
  3. tasklet使用模板：
     

• 工作队列

  1. 执行上下文是内核线程，因此可以调度和睡眠
  2. 定义工作队列和处理函数：
     
  3. 初始化工作队列：
     
  4. 工作队列使用方法：
     

• 软中断

  1. 执行时机是顶半部返回的时候，tasklet是基于软中断实现的
  2. 使用结构体softirq_action表示软中断（成员变量为中断处理函数指针）
  3. 使用open_softirq()函数进行注册软中断处理函数，使用raise_softirq()触发软中断
  4. 禁止和使能软中断和tasklet：local_bh_disable()和local_bh_enable()
  5. 硬中断、软中断、信号的区别：
     1. 硬中断是外部设备对CPU的中断
     2. 软中断是中断底半部的一种处理机制（和软件指令引发的中断不同，比如通过软中断陷入ARM内核）
     3. 信号是内核（或其他进程）对某个进程的中断，例如异步通知
• threaded_irq
  1. 内核可以通过以下函数代替request_irq()函数进行中断申请
     
  2. 该函数比request_irq()多一个参数thread_fn，该函数会为相应的中断号分配一个内核线程，该线程只针对这个中断号
  3. 参数handler对应的函数执行于中断上下文，thread_fn参数对应的函数则执行于内核线程。如果handler结束的时候，返回值是IRQ_WAKE_THREAD，内核会调度对应线程执行thread_fn对应的函数。
  4. 支持在irqflags中设置IRQF_ONESHOT标记，这样内核会自动帮助我们在中断上下文中屏蔽对应的中断号，而在内核调度thread_fn执行后，重新使能该中断号。
  5. handler参数可以设置为NULL，这种情况下，内核会用默认的irq_default_primary_handler（）代替handler，并会使用IRQF_ONESHOT标记。 

10.4 中断共享

• 使用方法：
  1. 申请中断时，应该使用IRQF_SHARED
  2. 申请中断时，最后一个参数传入设备结构体
  3. 中断到来时，会遍历执行共享中断的所有中断处理程序，知道某个函数返回IRQ_HANDLED，在顶半部中会根据硬件寄存器中的信息和dev参数进行判断是否为本地设备的中断，若不是，返回IRQ_NOTE。
     

• 编程要点
  

10.5 内核定时器

• 使用timer_list定义一个定时器：（重点成员变量：expires、function、data）

  定义一个my_timer的定时器

  1	struct timer_list my_timer;

• 初始化timer：

  1	void init_timer(struct timer_list *timer)

• 使用宏对定时器成员变量赋值（也可像结构体一样赋值）

  TIMER_INITIALIZER(_function, _expires, _data)

• 下宏可以定义并初始化定时器

  DEFINE_TIMER(_name, _function, _expires, _data)

• 增加定时器、删除定时器、修改定时器的expire

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  void add_timer(struct timer_list *timer); int del_timer(struct timer_list *timer); int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires);

  1. 删除定时器时需要等待其处理完，因此del_timer()不能发生在中断上下文

  2. mod_timer用于修改定时器到期时间，新传入expires到来后才会执行定时器函数
  3. 如果修改时定时器还没有激活的话，mod_timer 函数会激活定时器

• 定时器使用模板

  1 /* xxx设备结构体 */  2 struct xxx_dev {  3  struct cdev cdev;  4  ...  5  timer_list xxx_timer;      /* 设备要使用的定时器 */  6 };  7  8 /* xxx驱动中的某函数 */  9 xxx_func1(…) 10 { 11  struct xxx_dev *dev = filp->private_data; 12  ... 13  /* 初始化定时器 */ 14  init_timer(&dev->xxx_timer); 15  dev->xxx_timer.function = &xxx_do_timer; 16  dev->xxx_timer.data = (unsigned long)dev; 17                      /* 设备结构体指针作为定时器处理函数参数 */ 18  dev->xxx_timer.expires = jiffies + delay; 19  /* 添加（注册）定时器 */ 20  add_timer(&dev->xxx_timer); 21  ... 22 } 23 24 /* xxx驱动中的某函数 */ 25 xxx_func2(…) 26 { 27 ... 28  /* 删除定时器 */ 29  del_timer (&dev->xxx_timer); 30  ... 31 } 32 33 /* 定时器处理函数 */ 34 static void xxx_do_timer(unsigned long arg) 35 { 36  struct xxx_device *dev = (struct xxx_device *)(arg); 37  ... 38  /* 调度定时器再执行 */ 39  dev->xxx_timer.expires = jiffies + delay; 40  add_timer(&dev->xxx_timer); 41  ... 42 }

• 调度一个delayed_work在指定的延时后执行：

  int schedule_delayed_work(struct delayed_work *work, unsigned long delay)

• 取消delayed_work

  1 2	int cancel_delayed_work(struct delayed_work *work) int cancel_delayed_work_sync(struct delayed_work *work)

• 如果需要周期性执行任务，需要在delayed_work的工作函数中再次调用schedule_delayed_work()

10.6 内核延时

• 内核中的三个延时函数（忙等待类型）：

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  void ndelay(unsigned long nsecs);   //纳秒 void udelay(usnigned long usecs);   //毫秒 void mdelay(usnigned long msecs);  //微秒

• 在bootloader传递给内核的bootargs中设置lpj=1327104可以省略校准，节约百毫秒的开机时间

• 对毫秒级以上的延迟，建议用以下函数

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  void msleep(unsigned int millisecs);    /*不可以被打断*/  unsigned long msleep_interruptible(unsigned int millisecs);   /*可以被打断*/ void ssleep(unsigned int seconds);  /*不可以被打断*/

• 内核中延迟直观的方法是比较当前jiffies和目标jiffies，可通过以下函数实现

  1 2	timer_before(); timer_after();

• 睡着延迟：等待的时间到来之前进程处于睡眠状态，CPU资源被其他进程使用

  schedule_timeout()  /*当前任务休眠至指定的jiffies后重新被调度执行*/

• 将当前进程添加到等待队列中，从而在等待队列上睡眠，当超时发生时，进程将被唤醒（后者可以在超时前被打断）

  1 2	sleep_on_timeout(wait_queue_head_t *q, unsigned long timeout) interruptible_sleep_on_timeout(wait_queue_head_t *q, unsigned long timeout);